【SLAM】LIO-SAM解析——流程图(1)

更新于2022-2-22
过了好几个月,最近重温了一下这个代码,打算开写代码解析了,目录如下:

【SLAM】LIO-SAM解析——流程图(1)

【SLAM】LIO-SAM解析——数据预处理imageProjection(2)

【SLAM】LIO-SAM解析——特征提取featureTrack(3)

【SLAM】LIO-SAM解析——IMU预计分IMU-Preintegration(4)

【SLAM】LIO-SAM解析——后端优化MapOptimization(5)

【SLAM】LIO-SAM解析——里程计融合transformFusion(6)

【SLAM】LVI-SAM解析——综述


LIO-SAM是2020年新出的激光SLAM,代码量不大,结构统一清晰,是我看的最快的一篇SLAM代码,效果在原数据集也不错。有一个不错的注释版代码写的不错,https://github.com/smilefacehh/LIO-SAM-DetailedNote

注释中,mapOptimization中位姿初始估计的解释和我的理解不太一样,放流程图了。
LIO-SAM流程
LIO-SAM相对于LOAM等前作的优点是什么?

  1. LOAM的数据保存在全局体素图中,通常很难执行回环检测并结合其他绝对测量(例如GPS)进行位姿校正。
  2. scan是和局部地图进行匹配,而不是全局地图,这样即可加速运行。
  3. 一个紧耦合的激光雷达惯性里程计框架,构建在因子图之上,适用于多传感器融合和全局优化。
liosam是一个开源的软件项目,是一个用于iOS平台的音乐播放器。以下是对liosam源码的简要讲解。 liosam的源码结构清晰,主要分为以下几个模块:音乐播放核心模块、界面显示模块、网络模块和工具模块。 音乐播放核心模块是liosam的核心功能,它负责管理音乐的播放、暂停和切换等操作。这个模块使用了AVFoundation框架,通过AVAudioPlayer来控制音乐的播放。同时,它还提供了一些接口用于获取音乐的时间长度、当前播放时间以及判断音乐是否在播放等功能。 界面显示模块负责展示音乐播放器的界面,包括歌曲封面、歌曲名字和进度条等。这个模块使用了UIKit框架,通过UIImageView和UILabel来展示歌曲的封面和名称,并通过UISlider来实现进度条的显示。同时,它还提供了一些交互功能,如点击按钮播放/暂停音乐,拖动进度条切换音乐进度等。 网络模块负责加载音乐数据,包括从网络上下载音乐文件、解析音乐文件等。这个模块使用了NSURLSession框架,通过发送HTTP请求来获取音乐文件,并通过解析音乐文件的元数据来获取歌曲相关信息。 工具模块是一些辅助功能的集合,它包括一些常用的工具类或方法,如时间转换、文件管理等。这个模块提供了一些方便的方法,使得其他模块可以更方便地进行开发。 总体来说,liosam的源码实现了一个简单的音乐播放器的功能,并提供了一些扩展接口,方便使用者进行二次开发。通过深入研究和理解liosam的源码,我们可以更好地理解iOS音乐播放器的原理和开发方法,并能在此基础上进行自己的项目开发。
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