多传感器融合SLAM --- 15.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（RVIZ可视化及地图保存部分 LIO-SAM完结）

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1 发布全局地图 publishGlobalMap

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1 发布全局地图 publishGlobalMap

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "lio_sam");

    mapOptimization MO;

    ROS_INFO("\033[1;32m----> Map Optimization Started.\033[0m");

    // 回环检测线程
    std::thread loopthread(&mapOptimization::loopClosureThread, &MO);
    // RVIZ可视化
    std::thread visualizeMapThread(&mapOptimization::visualizeGlobalMapThread, &MO);

    ros::spin();

    loopthread.join();
    visualizeMapThread.join();

    return 0;
}

        在main函数中，我们进入visualizeMapThread线程，进入线程主函数visualizeGloba