点云跟踪

最新推荐文章于 2024-02-01 16:04:57 发布
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分类专栏： 深度学习宝典
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本文链接：https://blog.csdn.net/jacke121/article/details/117065544
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本文介绍了点云目标跟踪的文章P2B，它将3D点云目标跟踪视为目标检测问题，利用VoteNet技术。文章详细阐述了网络结构、特征增强、3D目标提议与验证及损失函数。P2B网络通过点云模板和搜索区域，预测目标模板在搜索区域的3D框信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 

https://github.com/HaozheQi/P2B

 

点云里面的目标跟踪（Object Tracking），目前还可以算是一个比较新的话题（文章比较少）。本文介绍一篇点云目标跟踪相关的文章：

P2B: Point-to-Box Network for 3D Object Tracking in Point Clouds​arxiv.org

 

HaozheQi/P2B​github.com

文章将3D点云里面的目标跟踪（Object Tracking）问题看作一个目标检测（Object Detection）问题，主要使用了VoteNet里面用到的一些技术来实现目标检测。因此，理解VoteNet，对理解本文有很大的帮助。VoteNet的大概介绍，可以参考：

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点云目标跟踪笔记
jacke121的专栏
05-06 2445
单目标跟踪 点云数据中的3D单目标跟踪新范式（CVPR2022）_3Ｄ视觉工坊的博客-CSDN博客 论文地址：https://arxiv.org/abs/2203.01730 代码开源: https://github.com/Ghostish/Open3DSOT 作者认为该文具有以下三个贡献： 1、提出了一个新颖的Motion-Centric paradigm，使用该范式的算法不依赖于外观匹配 2、提出了基于该范式的具体算法MM-Track 3、提出的算法在KITTI、NuScenes、W
点云 3D 目标跟踪 - AB3DMOT（IROS 2020, ECCVW 2020）
77wpa的博客
03-09 6311
3D多目标跟踪（MOT）是自动驾驶和辅助机器人等许多应用的重要组成部分。最近关于3D MOT的工作侧重于开发精确的系统，而不太注重实际考虑，例如计算成本和系统复杂性。相比之下，这项工作提出了一个简单的实时3D MOT系统。我们的系统首先从LiDAR点云获得3D检测。然后，使用3D卡尔曼滤波器和匈牙利算法的直接组合进行状态估计和数据关联。此外，3D MOT数据集（如KITTI）评估2D空间中的MOT方法，标准化的3D MOT评估工具缺失，无法公平比较3D MOT方法。
点云 3D 目标跟踪 - SimTrack（ICCV 2021）
77wpa的博客
01-31 3119
LiDAR点云中的3D多目标跟踪是自动驾驶车辆的关键组成部分。现有方法主要基于tracking-by-detection的管道，并且不可避免地需要用于检测关联的启发式匹配步骤。在本文中，我们提出了SimTrack，通过提出一个端到端可训练的模型来从原始点云进行联合检测和跟踪，从而简化了手工制作的跟踪范式。我们的关键设计是预测给定片段中每个目标的首次出现位置，以获得跟踪身份，然后基于运动估计更新位置。在推理中，启发式匹配步骤可以通过简单的读取操作完全放弃。
目标检测 点云跟踪 资料收集
Asber的博客
05-21 1342
利用kalman滤波对点云数据进行处理实现多目标跟踪的算法:代码自己实现了KalmanMultiTracker，再推荐几个【https://blog.csdn.net/github_39611196/article/details/87988731】【https://blog.csdn.net/fly_wt/article/details/99404844】【https://blog.csdn.n...
自动驾驶环境感知之基于毫米波雷达稀疏点云的物体检测与跟踪
LDST_CSDN的博客
05-14 2563
系统中测量到的速度是目标相对于雷达的径向相对速度，目标的实际运动方向不一定是目标与雷达之间的径向，因此需要先将径向相对速度转换为实际相对速度。然后再结合雷达自身速度（车身速度），得到目标的绝对速度（相对于地面的速度）。基本思路：假定类别可以通过样本分布的紧密程度决定，通过将紧密相连的样本分为一类，得到不同的聚类类别。​ 利用当前时刻具有不确定性的测量数据，结合上一时刻跟踪系统的估计值来预测当前时刻系统的状态。来自于聚类点的速度值，可认为是聚类邻域内所有点的速度均值）（4）目标跟踪：卡尔曼滤波。
M8激光雷达动目标跟踪仿真.rar_激光雷达 8线_激光雷达 M8_点云仿真_点云目标聚类_点云跟踪
07-14
最后，点云跟踪是指在连续的点云帧中追踪特定目标的运动轨迹。这一步骤通常采用卡尔曼滤波、粒子滤波或者基于特征的跟踪算法。在8线激光雷达的点云数据中，目标跟踪可以帮助我们理解动态环境中的物体行为，例如车辆...
基于Matlab使用激光雷达从点云到跟踪列表跟踪车辆仿真（附源码）
珞瑜的博客
10-19 2322
在此示例中，您将使用经典的分割算法和基于距离的聚类分析算法。​这些示例显示了如何使用安装在自我车辆顶部的激光雷达传感器的测量值来跟踪车辆。由于状态包含有关目标大小的信息，因此测量模型包括传感器感知到的中心点偏移和边界框收缩的影响，这是由于自遮挡[1]等效应造成的。它还显示更精细的跟踪详细信息，例如每个跟踪的估计位置的误差协方差及其运动模型概率（用 cv 和 ct 表示）。现在，分析场景中的不同事件，并了解激光雷达测量模型、联合概率数据关联和交互多模型过滤器的组合如何帮助实现对车辆轨迹的良好估计。
P2B: Point-to-Box Network 点云目标跟踪（CVPR 2020）
3D视觉工坊
06-24 2717
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：不知道叫什么好https://zhuanlan.zhihu.com/p/146512901本文仅做学术分享，如有侵权，请联系...
matlab匹配滤波代码-SFND_3D_Object_Tracking:该代码演示了如何使用Lidarpointcloud数据以及从图像进行
05-24
matlab匹配滤波代码SFND 3D对象跟踪 该项目假定您对关键点检测器，描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有深入的了解。 另外，您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后，您知道如何将相机图像中的区域与3D空间中的激光雷达点相关联。 让我们看一下程序原理图，看看我们已经完成了什么，还缺少什么。 如果您没有任何背景知识，可以参考我有关关键点检测器/描述符性能评估的工作。 有关自动驾驶汽车碰撞检测的一些理论，请查看此 在这个项目中，我们将实现原理图中缺少的部分。 为此，您将完成四个主要任务： 首先，您将开发一种使用关键点对应关系随时间匹配3D对象的方法。 其次，您将基于激光雷达测量来计算TTC。 然后，您将继续使用相机进行相同的操作，这需要首先将关键点匹配与感兴趣的区域相关联，然后根据这些匹配来计算TTC。 最后，您将使用该框架进行各种测试。 您的目标是找出最适合TTC估计的检测器/描述符组合，并寻找可能导致相机或激光雷达传感器测量错误的问题。 在此毫微学位的最后一门课程中，您将学习卡尔曼滤波器，这是将两个独立的TTC测量组合为改进版本的好方法，该版本比单个传感器的可
《论文阅读》P2B: Point-to-Box Network for 3D Object Tracking in Point Clouds
未知丶的博客
12-02 1367
留个笔记自用 P2B: Point-to-Box Network for 3D Object Tracking in Point Clouds 做什么 3D object detection。3维目标检测 对于输入的3D点云，像2D一样使用一个bounding box去将相应的物体包围起来，不过这里使用的bounding box也同样变成了3维的 做了什么 首先定位嵌入目标信息的3D搜索区域中的潜在目标中心，然后联合执行点驱动三维目标建议和验证，简单来说这里做的主要是对采样种子而不是3D盒子进行操作 怎
CVPR2020：点云三维目标跟踪的点对盒网络（P2B）
吴建明wujianming_110117
07-01 1623
CVPR2020：点云三维目标跟踪的点对盒网络（P2B） P2B: Point-to-Box Network for 3D Object Tracking in Point Clouds 代码：https://github.com/HaozheQi/P2B 论文地址： https://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Qi_P2B_Point-to Box_Network_for_3D_Object_Tracking_in_Point_Clouds
CVPR 2022 | PTTR: 基于Transformer的三维点云目标跟踪
3D视觉工坊
06-08 2626
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨罗志鹏来源丨商汤学术导读在CVPR 2022上，商汤研究院团队提出了基于Transformer的3D点云跟踪模型PTTR。PTTR首先在特征提取阶段提出利用特征关联进行采样以保存更多跟被跟踪物体相关的点，然后设计了点云关联Transformer模块进行点云特征匹配。最后，PTTR提出一个轻量化的预测修正模块来进一...
基于三维激光点云的目标识别与跟踪研究
m0_62870606的博客
01-17 3949
基于三维激光点云的目标识别与跟踪研究 人工智能技术与咨询 来源：《汽车工程》，作者徐国艳等 ［摘要］针对无人车环境感知中的障碍物检测问题，设计了一套基于车载激光雷达的目标识别与跟踪方法。为降低计算量，提高处理速度，引入了点云过滤与分割算法对原始激光点云数据进行缩减，有效提高了检测的实时性。使用多特征复合判据，基于SVM分类器改进了Adaboost算法，对三维激光点云进行直接处理，最大限度保留了感知信息，提高了识别准确度。提出基于最大熵模糊聚类的数据关联方法和相应的粒子滤波器，有效提高了复杂交...
PointTrackNet：一种用于点云三维目标检测和跟踪的端到端网络
qq_29462849的博客
01-11 561
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达标题：PointTrackNet: An End-To-End Network for 3-D Object Detection a...
【目标跟踪】点云3D跟踪
最新发布
感知算法
02-01 1680
一、前言。
点云数据中的3D单目标跟踪新范式（CVPR2022）
3D视觉工坊
04-25 1595
作者丨半闲@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/477663378编辑丨3D视觉工坊论文名称：Beyond 3D Siamese Tracking: A Motion-Centric Paradigm for 3D Single Object Tracking in Point Clouds作者信息：论文地址：https://arxiv.o...
点云BEV融合！PTTR++：3D点云单目标跟踪新SOTA（南洋理工）
CV_Autobot的博客
10-30 1784
随着激光雷达传感器在自动驾驶中的普及，3D目标跟踪受到了越来越多的关注。在点云序列中，3D目标跟踪旨在预测给定目标模板的连续帧中目标的位置和方向。由于transformer的成功，论文提出了Point Tracking TRansformer（PTTR），其可以通过transformer操作以从粗到细的方式有效预测高质量的3D跟踪结果。
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