自动驾驶数据集waymo 免费下载

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2023-12-23 17:34:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/jacke121/article/details/135171185

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数据处理waymo-open-dataset-tf

数据类型格式说明

nuScenes数据集

waymo数据集

https://waymo.com/open

waymo提供了两种数据集，motion与perception两种，其中motion是鸟瞰图，官网中有介绍，主要用于轨迹预测之类的任务，perception主要用于目标检测跟踪之类的任务，是第一视角，有相机和雷达信息。

perception主要用于目标检测跟踪之类的任务，是第一视角，有相机和雷达信息，并且在github上有公开的读取数据方法，另外，在读取perception数据时需要安装waymo-open-dataset-tf这个库，安装不上请用清华源，具体请按照官方quick_start教程，另外github有许多已经集成许多功能的代码，搜索waymo就有。

quick_start:

waymo-open-dataset/quick_start.md at master · waymo-research/waymo-open-dataset · GitHub

原文链接：https://blog.csdn.net/AmbitiomGuo/article/details/123300393

waymo数据集介绍说明-CSDN博客

百度网盘下载，

自己注册一下，国内用户借助科学上网可以下载，但是下载速度很慢，

下载了一部分数据，百度网盘分享出来，可以免费下载

通过百度网盘分享的文件：waymo
链接：https://pan.baidu.com/s/1ctG1tA1D9POudptWD4Av7w
提取码：6881
--来自百度网盘超级会员V6的分享

gsutil下载数据集

gsutil -m cp -r "gs://waymo_open_dataset_v_1_3_0/" .

waymo转coco格式:

Waymo数据集下载与使用_51CTO博客_waymo 数据集

在实验中，并不需要将所有的数据集，因此博主只下载了train_0000.tar文件，该数据集也达到近23G。

tar文件展示：

里面的内容是tensorflow读取格式的文件。

如果觉得23个G下载起来太过费时，也可以选择下载单个文件。

https://github.com/erksch/waymo-open-dataset-viewer/tree/master

依赖项：

# 安装 tensorflow （需要注意tensorflow与cuda版本对应，我这里使用cuda 11.0版本）
pip install tensorflow==2.4.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

#安装 pytorch (pytorch-lightning 是否安装自行选择）
pip install pytorch-lightning==1.4.0
pip install torch==1.7.1+cu110 torchvision==0.8.2+cu110 torchaudio==0.7.2 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

# 测试gpu是否可用（返回 gpu 信息和 True 则表示安装正确）
python
>>> import tensorflow as tf
>>> tf.config.list_physical_devices('GPU')
[PhysicalDevice(name='/physical_device:GPU:0', device_type='GPU')]
>>> import torch
>>> torch.cuda.is_available()
True
>>> quit()

 # 安装 waymo-open-dataset 需要与tensorflow版本对应
 pip install waymo-open-dataset-tf-2-4-0

waymo-open-dataset 没找到，pypi有安装包，只支持linux 系统。

可视化参考：

https://blog.csdn.net/weixin_50232758/article/details/132260047

数据集官网：https://waymo.com/open/
数据集开发工具包：https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset
（依靠数据集开发工具包，可以了解标签的更多信息，并可以使用 Python 阅读标签，可视化点云）
官方下载地址：https://waymo.com/open/download/

https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset/tree/master/docs

数据处理waymo-open-dataset-tf

pip install waymo-open-dataset-tf-2-12-0==1.6.4 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

数据类型格式说明

https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset/blob/master/src/waymo_open_dataset/protos/map.proto

数据协议中文注释：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/419503684

如果 label.type 等于 label_pb2.Label.Type.TYPE_VEHICLE:
    obj_class = "vehicle"  # 物体类别为“车辆”
elif label.type 等于 label_pb2.Label.Type.TYPE_PEDESTRIAN:
    obj_class = "pedestrian"  # 物体类别为“行人”
elif label.type 等于 label_pb2.Label.Type.TYPE_SIGN:
    obj_class = "sign"  # 物体类别为“交通标志”
elif label.type 等于 label_pb2.Label.Type.TYPE_CYCLIST:
    obj_class = "cyclist"  # 物体类别为“骑车人”
else:
    obj_class = "misc"  # 物体类别为“杂项”

nuScenes数据集

百度网盘下载

如果只是想要用mini数据集的话，可以直接官网下载，我当时记得大概只花了两个小时不到。这里网盘只提供完整数据集下载。

链接：https://pan.baidu.com/s/1cKyOHlIeuLROr1fkrREWzA
提取码：2510

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_62497890/article/details/131288914

3d室内数据集 scanent

RGB-D数据集

深度学习（1）RGB-D数据集：ScanNet_rgbd数据集-CSDN博客

SemanticKitti

上面和左边是原始数据集，下面和右边是加入语义标签后的可视化数据集效果。代码链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1NlfHSpPLoj04hwXRKQ5QvA
提取码：fnjx
根据requirements.txt文件安装所需安装包，再按照里面readme.md文件把数据集放入相应文件夹运行即可。

数据集官网地址
www.semantic-kitti.org

数据集网盘链接
官网共有三个文件夹，分别是data_odometry_velodyme,data_odometry_calib,和data_odometry_labels，文件较大80G左右，建议存入硬盘。
链接：https://pan.baidu.com/s/1nCNiCFrGoxz7OIxpZWbsZw
提取码：1iv2

共00-21个序列场景，提供00文件夹的完整数据集:
链接：https://pan.baidu.com/s/1eLqvrazKdzs-pTjn2saYHA
提取码：ruig

原文链接：https://blog.csdn.net/Zeal510/article/details/121602764