欧拉角 Pitch Roll Yaw 学习笔记

欧拉角是一种基于三种较简单旋转运动（称为俯仰、滚动和偏航）创建一般旋转的机制。如下图，一架沿x轴方向飞行的飞机可以通过 Yaw 转向左或转向右（偏航），Pitch 朝上飞或朝下飞（俯仰），或 Roll简单绕x轴旋转（滚动）来改变飞行方向。

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欧拉角(Euler angles)详解-CSDN博客

1.3. 欧拉角的常见问题
在使用欧拉角描述旋转时，需要注意以下问题：

万向锁（Gimbal Lock）
以常见的ZYX欧拉角为例，即首先绕全局z轴旋转，然后绕新的y轴旋转，最后绕新的x轴旋转。当第二次旋转（即绕y轴的旋转）旋转角（例如上例中的 θ \thetaθ）达到 ± 9 0 ∘ \pm90^\circ±90 
∘
  时。
第一次和第三次旋转将会围绕同一个轴。这意味着，在这些特殊的角度下，系统失去了一个自由度，因为两次旋转现在作用于相同的轴，不能独立地控制物体的方向。

多值性与奇异性
欧拉角存在多值性，即不同的角度组合可能表示相同的旋转。此外，某些角度组合可能使反求公式退化，导致奇异性问题，增加了数值计算的复杂性。