ABB机器人绝对精度的意义及使用

        今天去一个客户现场，客户有意向使用ABB的机器人，但是其对机器人的精度要求±0.03mm，但是据ABB官方手册提供的数据，该型号的机器人重复定位精度是0.06mm，所以无法满足客户要求，有朋友提出用绝对精度选项可以弥补这一不足，实际可行吗？

        我们先看看客户的要求，其要求的±0.03mm的精度要求，实际上是指的机器人的重复定位精度，那绝对精度选项是什么呢？是在±0.06mm的重复定位精度的基础上进行提升吗？以达到更高的重复定位精度吗？并不是。

        绝对精度Absolute Accuracy ，手册里介绍：是一种校准概念，此概念确保了整个工作范围内的TCP准确度在大多数情况下都优于±1毫米。请注意这个±1毫米，可能很多朋友会说，重复定位精度都0.06mm了，怎么加了绝对精度变成±1毫米了？？？怎么理解呢？

        实际上，绝对精度的应用，通俗来说是在路径精度，出于机械容限和机器人结构的偏移之故，理想机器人与真实机器人之间可能相差数个毫米。Absolute Accuracy会补偿这些差值，从而确保给定坐标符合实际的机器人位置。以机器人焊接应用来说明是比较合适的，例如，在没有绝对精度选项校准，或有校准但是没有打开绝对精度时，机器人发送MoveL指令运行到某个点位，但实际TCP在运行这条指令的过程中，MoveL的运行是一条没有那么直的直线，跳动大于±1mm，这样就导致高精度焊接时误差偏大，当打开绝对精度后，按手册说的，TCP运行到的位置，可以控制在±1mm范围内（对于中小型机器人，甚至能达到0.2mm），这对于焊接质量的提高是有巨大的帮助的，但相较于重复定位精度而言，重复定位精度关注的是每次能运行到相同那个点位的误差范围，是不关注路径过程中的TCP保持情况的，这样就很好理解绝对精度的意义了。

        如何开启绝度精度呢？首先要有绝对精度选项603-1Absolute Accuracy，当有这个选项时，ABB会在出厂时就对机器人进行校准，

        激活Absolute Accuracy，只要在示教器上进入控制面板-配置-Motion-Robot选中ROB_1，找到Use Robot Calibration，将值改为“r1_calib”，之后重启控制柜即完成激活；停用Absolute Accuracy，则在示教器上进入控制面板-配置-Motion-Robot选中ROB_1，找到Use Robot Calibration，将值改为“r1_uncalib”，之后重启控制柜即完成停用。