ABB机器人系统信号说明（一）

       ABB机器人有专门的系统信号，用于通过外部的IO、总线输入，而不需要使用FlexPendant示教器或其他硬件的情况下触发一项交由系统处理的系统行动（System Input），或者当出现某个底层系统行动时，在无需用户输入项的情况下自动发出相应的信号（System Output），这些信号都不需要通过Rapid指令来置/复位或者读取。

        由于RobotWare的不断更新，ABB机器人一直在增加系统信号的种类，以便用户能够更好的控制机器人。下面就从System Input说起：

        目前更新到6.15RobotWare后，可以使用以下System Input：

                        BackUp

                        Collision Avoidance

                        Disable Backup

                        Enable Energy Saving

                        Interrupt

                        Limit Speed

                        Load

                        Load and Start

                        Motors Off

                        Motors On

                        Motors On and Start

                        PP to Main

                        Quick Stop

                        Reset Emergency Stop

                        Reset Execution Error Signal

                        SimMode

                        Soft Stop

                        Start

                        Start at Main

                        Stop

                        Stop at End of Cycle

                        Stop at End of Instruction

                        System Restart

                        Write Access

        先从BackUp说起：

        BackUp系统信号，用于接收到信号后，在指定的路径下，对机器人系统进行备份，如上图所示，Signal Name用于指定关联Back Up的相关输入信号，

        Argument 1用于指定备份的名称；

        Argument 3由于指定一条路径，以便存储备份文件夹；

        Argument 4默认为UniqueName，如果选此参数，则进行多次备份时，如果遇到备份已经有这个名称存在的时候，系统会在新备份的名称末尾添加一个更大的数字，就好像windows系统新建文件夹的时候，会自动在新文件夹末尾添加数字，以便区分。如果选择OverWrite，则意味着会将原来已有该名称的备份进行覆盖；

        Argument 5如果选择了Add Date，则系统备份会自动获取该名称中的日期；

        Argument 8如果选择Archive，则会将系统文件进行压缩，生产一个后缀名.tar的压缩文件进行保存。