ABB机器人设置信号断电保持

        ABB机器人在使用安全区时，如没有设置信号断电保持，则在控制柜断电重启后，即使机器人当前位于安全区域内，但是对应的输出信号却不会输出，只有当机器人上电稍微移动了一点位置后，信号才会输出。

        如果是注塑取件、冲压、折弯等机器人需要和其他设备交互的场合，在机器人重新上电后，正好处于两个设备的交互工作区内，但是机器人安全区信号没有发出，PLC收不到该信号，则认为机器人在安全位置，复位了其他设备，就会导致机器人与设备的碰撞，以致设备损坏。

        设置了信号断电保持，可以避免上述问题，具体方法如下：

        1.Robotstudio中找到Configuration，在I/O System里，在其中的Signal Safe Level下建立一个新的安全设置级别，如下例中的WZ_Hold；

        2.将其中的Action when System Startup和Action when System Shutdown设置为Set Last Value，如下图所示：

        3. 将建立的关于WorldZone输出的信号的Safe Level选中刚刚建立的WZ_hold这个安全级别,之后重启机器人即可，如下图所示：