QT配置openni,opencv,g2o和pcl库

最新推荐文章于 2022-05-08 21:26:15 发布

Jasmine_shine

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分类专栏： slam 文章标签： qt-openni

本文链接：https://blog.csdn.net/jasmine_shine/article/details/50973748

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配置环境：ubuntu12.04+QT4.8
一：确保openni,opencv，g2o和pcl库已经安装好。
openni: openni是kinect的库，我的设备主要是华硕的xtion pro live，所以安装的是openni1的库，尽管现在出来了openni2。要驱动这个摄像头，主要安装一个驱动外加两个ni和nite库。具体的安装方式参考：http://blog.csdn.net/jasmine_shine/article/details/46235911。

opencv: opencv是计算机视觉最平常的一个库，安装方式不多说，我安装的是opencv2.4.9，据说这个库是我们经常用的。

g2o: g2o是图优化的一个库，主要用于解决slam问题。在github里下载g2o进行编译，下载网址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o。首先要安装g2o的依赖库，g2o依赖库有csparse，eigen库，csparse主要用于稀疏矩阵的求解，eigen主要用于线性代数的求解。具体的讲解可以参考半闲居士的文章：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html。
安装依赖项：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev

安装g2o:
进入g2o的目录：

mkdir build
cd build 
cmake ..
make
sudo make install

pcl: pcl是一个点云库，用于显示三维信息。在ubuntu下安装pcl似乎很简单，apt-get安装如下：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

二：新建一个QT的空工程，会生成工程文件，其中包括.pro文件。注意，各种库的配置就是在.pro文件中执行的。
确保安装了QT的编译环境，我安装的是QT4.8版本，在ubuntu软件中心即可安装。
openni,opencv,g2o和pcl库的配置如下：

SOURCES += \
    main.cpp

######c++11######
QMAKE_CXXFLAGS += -std=c++11

INCLUDEPATH +=      /usr/local/include \
                    /usr/local/include/opencv \
                    /usr/local/include/opencv2 \
######openni######
                    /usr/include/ni \
                    /usr/include/nite \
###### g2o ########
                   /usr/local/include/g2o \
######eigen3#####
                    /usr/include/eigen3 \
######sparse#####
                    /usr/include/suitesparse  \
###### pcl ########
                    /usr/include/pcl-1.7  \
                    /usr/include/pcl-1.7/pcl  \
                    /usr/include/pcl-1.7/pcl/common  \
                    /usr/include/pcl-1.7/pcl/io  \
###### boost ######
                    /usr/local/include/boost \
                  #  /usr/local/include/EXTERNAL/csparse \

LIBS +=     /usr/local/lib/libopencv_highgui.so \
            /usr/local/lib/libopencv_core.so    \
            /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so  \
            /usr/lib/libXnVNite_1_5_2.so  \
            /usr/lib/libOpenNI.so   \
######g2o###########
            /usr/local/lib/libg2o_cli.so  \
            /usr/local/lib/libg2o_core.so  \
            /usr/local/lib/libg2o_stuff.so  \
            /usr/local/lib/libg2o_types_slam2d.so  \
            /usr/local/lib/libg2o_types_slam3d.so  \
            /usr/local/lib/libg2o_solver_cholmod.so  \
            /usr/local/lib/libg2o_solver_csparse.so  \
            /usr/local/lib/libg2o_csparse_extension.so  \
#######csparce#######
            /usr/lib/libcxsparse.so \
#######boost######
#            /usr/local/lib/libboost_filesystem.so \
             /usr/local/lib/libboost_system.so \
#######pcl#####
            /usr/lib/libpcl_common.so.1.7 \
            /usr/lib/libpcl_io.so.1.7 \
            /usr/lib/libpcl_io_ply.so.1.7 \

需要注意的是，在书写过程中，.pro文件是不能空行的，否则会出现类似sparse error：usr/local/*这种错误。另外，g2o依赖的库有csparse和eigen库，所以也要把这两个库添加进来，否则g2o也同样找不到库，导致编译不通过。而且pcl库依赖boost的system库，一定要添加这个库，否则编译过程中就会提示：找不到类似generic_system的这种错误。

重点内容
前天添加了这些所有include和lib，程序能正常编译，隔天就不能编译了，出现了一系列错误，好多好多，有几千个。然后将pcl的相关先注释掉，一步步排查是什么原因。结果发现openni和pcl似乎有冲突一样，只能先编译openni，然后试图将pcl的注释去掉，再一步步编译，又恢复了正常。

三.测试
测试的程序主要参照半闲居士的一起做一系列的程序，经测试可用。