Prescan和sumo的联合仿真操作说明

本篇内容主要是介绍Prescan和Sumo的联合仿真方式，可以掌握sumo和prescan联合的方式。

01.Sumo简介

Sumo是比较目前比较常见也是开源的交通流仿真软件。他是一个微观的，空间上连续，时间上离散的交通仿真软件，采用c++语言开发，其宏观特征包括带变道的多车道道路，基于道路交叉口的靠右侧行驶规则，支持动态路由，可以管理超过10000条街道的网络。其微观特征包括允许碰撞自由的车辆移动模式，支持单车路由。该软件特点是具有快速的OpenGL图形界面，支持多种网络格式输入，缺点是Sumo本身不能提供网络仿真器所需要的轨迹文件。

Sumo可去官网下载，解压后就可以使用，图形界面软是在解压后bin文件夹下的sumo-gui.exe。使用前最好设置环境变量SUMO_HOME。其实不设置似乎也可以使用，但是会有警告。SUMO_HOME的内容就是安装文件的位置，也就是bin文件夹的上一级目录。

Sumo解压之后，作重要的是bin文件夹下的程序和tools文件夹下的程序。bin文件夹下大部分是可执行文件，但是并不像普通的可执行文件一样打开，而是需要用命令行打开，换句话说，整个功能程序并没有被包装起来，这是出于可裁剪和可维护性角度考虑的。tools下的工具则更多的是用Python写的。

02.Sumo简单建模

由于本篇主题是Prescan和Sumo的联合仿真所以在此简单讲一种在Sumo中快速建模的方式，其他方式有待大家自己学习。

第一步，安装sumo 和对应版本的Python（https://sumo.dlr.de/docs/Downloads.php）

第二步，生成交通流，打开开始菜单栏启动OsmWebWizard，该Python程序会打开OSM官网，大家可以选择感兴趣区域并利用sumo工具设定交通参与者数量（如下图），生成结束后会自动弹出仿真窗口，并且在相应路径下会产生对应工程文件，我们着重关注的是如下几个文件：

• osm.sumocfg：sumo的配置文件

• osm.net.xml：路网信息

• osm.passenger.trips.xml: 交通流信息

第三步：为了能够使得prescan和sumo联合仿真需要在sumo的配置文件中设定于第三方的网络通讯接口（选择未被占用的网络端口如29010）。

第四步：将sumo地图转换成Opendrive导入Prescan。可以利用一下命令将sumo路网转换成可导入Prescan的Opendrive高精度地图

netconvert -s osm.net.xml --opendrive-output WhateverNameYouLike.xodr

第五步：建立prescan实验放置车辆若干，并且放置主车。在实验文件中新建simcpp文件夹，并且编写Prescan C++ main程序和CMakeLists.txt（样本程序可向Prescan技术支持索取）（该联合仿真基于的是Prescan C++版本）

第六步：将Prescan与sumo的接口函数也放置于该实验文件中（接口函数可以向Prescan技术支持索取）。

第七步：修改prescan main.cpp 中的通讯端口使其与在sumo配置文件中的端口一致。

修改实验路径。

第八步：利用Cmake编译Prescan工程（具体步骤见Prescan C++ 版本操作介绍）

第九步：利用vs 编译工程形成可执行文件。

第十步：打开sumo，打开sumo时Starting server on port 1156，说明sumo正在等待prescan打开。运行第九步生成的可执行文件启动prescan当prescan启动后，运行sumo，即可。

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