SLAM踩坑| 对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用

问题描述

写了一个node订阅激光雷达数据信息，使用了pcl相关的数据类型，编译的时候报错。

bug原文

CMakeFiles/auto_charging_control.dir/src/auto_charging_control.cpp.o：在函数‘void pcl::createMapping<pcl::PointXYZ>(std::vector<pcl::PCLPointField, std::allocator<pcl::PCLPointField> > const&, std::vector<pcl::detail::FieldMapping, std::allocator<pcl::detail::FieldMapping> >&)’中：
/usr/local/include/pcl-1.8/pcl/conversions.h:108：对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用
/usr/local/include/pcl-1.8/pcl/conversions.h:108：对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用
/usr/local/include/pcl-1.8/pcl/conversions.h:108：对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用

解决方法

像这种问题，cpp 程序内部没有报错，那么一般都是库的问题。
我这里主要的问题是CMakeLists.txt 中 对于没有添加 pcl 库，所以才会出现这样的问题，因此把这个库加进去进行了。
在CMakeLists.txt，修改为：

target_link_libraries(auto_charging_control ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

参考链接

调用激光雷达数据教程

debug参考