自定义点云类型使用pcl库函数时出现‘未定义的引用’问题解决

问题描述

自定义的点云类型在使用pcl的滤波函数时出现未定义的引用这一问题，报错如下。MPT::PointOuster是自定义的点云类型。

CMakeFiles/pclfilter.dir/src/main.cpp.o：在函数‘main’中：
main.cpp:(.text+0x1eb)：对‘pcl::PCLBase<MPT::PointOuster>::setInputCloud(boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<MPT::PointOuster> const> const&)’未定义的引用

问题代码

原来有问题的部分如下：

//----------------AddPointType.h---------------------//

#ifndef ADDPOINTTYPE_H
#define ADDPOINTTYPE_H

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

namespace MPT{//MyPointType

    struct PointOuster    //Ouster激光雷达给的数据
    {
        //省略了自定义类型具体内容
        EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   //确保new操作符对齐操作 

    }EIGEN_ALIGN16;   //强制SSE 对齐

}//namespace MPT

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MPT::PointOuster,    //注册点类型宏
    //省略
)

#endif

main函数滤波使用部分学习参考了CSDN博主「没事就要敲代码」的原创文章《PCL：点云滤波汇总：算法原理 + 代码实现》，实际使用中对自定义的对象进行滤波。

//-------------------main.cpp---------------------//

#include "AddPointType.h"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace MPT;
//这里的头文件是不行的

int main(int argc, char const *argv[])
{
    pcl::PointCloud <MPT::PointOuster> ::Ptr cloud(new pcl::PointCloud <MPT::PointOuster>);//待滤波点云
    pcl::PointCloud <MPT::PointOuster> ::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud <MPT::PointOuster>);//滤波后点云

    //读入
    cout << "->正在读入点云..." << endl;
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read("../../pclBtoA/new.pcd", *cloud);
    cout << "\t\t<读入点云信息>\n" << *cloud << endl;

    //直通滤波，即保留某个属性在某个范围内的点
    cout << "->正在进行直通滤波..." << endl;
    pcl::PassThrough<MPT::PointOuster> pt; //创建滤波器对象
    pt.setInputCloud(cloud);
    pt.setFilterFieldName("x");
    pt.setFilterLimits(-0.1,1);
    pt.setFilterLimitsNegative(true);//默认false，保留范围内的点云；true则保留范围外的点云
    pt.filter(*cloud_filtered);//执行滤波并保存

    //存储滤波后点云
    cout << "->正在保存滤波后点云..." << endl;
    if(cloud_filtered->empty()){
        PCL_ERROR("保存点云为空!\n");
        return -1;
    }
    else{
        pcl::io::savePCDFile("../filter1.pcd",*cloud_filtered);
        //filter1.pcd为直通滤波结果
        cout << "转存成功" << *cloud_filtered << endl;
    }
    

    /滤波前后对比可视化//
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("滤波前后对比"));

    /*--视窗1--*/
    int v1(0);
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1); //设置第一个视口在X轴、Y轴的最小值、最大值，取值在0-1之间
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1); //设置背景颜色，0-1，默认黑色（0，0，0）
	viewer->addText("before_filtered", 10, 10, "v1_text", v1);
	viewer->addPointCloud<MPT::PointOuster>(cloud, "befor_filtered_cloud", v1);

    /*--视窗2--*/
    int v2(0);
    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2); 
    viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2); 
	viewer->addText("after_filtered", 10, 10, "v2_text", v2);
	viewer->addPointCloud<MPT::PointOuster>(cloud_filtered, "after_filtered_cloud", v2);

    /*-----设置相关属性-----*/
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "befor_filtered_cloud", v1);
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 0, "befor_filtered_cloud", v1);

	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "after_filtered_cloud", v2);
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1, 0, "after_filtered_cloud", v2);


	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
  
    return 0;
}

解决方法

参考链接: 官方文档https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/adding_custom_ptype.html#how-to-add-a-new-pointt-type.

**

划重点：#define PCL_NO_PRECOMPILE要放在头文件前面！

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解决后头文件部分

//----------------AddPointType.h---------------------//
#ifndef ADDPOINTTYPE_H
#define ADDPOINTTYPE_H
#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

//----------------main.cpp---------------------//
#include "AddPointType.h"
#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/impl/passthrough.hpp>

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>

其实这个问题有认真看过pcl文档的应该都不会出现，也就我这种刚上路全靠百度和csdn上的零碎知识学pcl的憨憨被困扰了一下下，以此记录，多看文档。