QGC4.1.2二次开发（2）QGC连接与数据收发

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前言

QGC连接无人机飞控时支持多种连接方式，并且可以自动连接，不由让人好奇它的实现原理，本文主要分析QGC的连接原理和连接过程，数据的收发过程。

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、连接原理

    QGC使用QT框架，采用c++语言，能够通过多种方式连接无人机飞控（串口、UDP、TCP、蓝牙等）。连接的实现类有一个基类Linkinterface，继承于QThread类，基类提供统一接口，实现多态。子类有：SerialLink、UDPLink、TCPLink、BluetoothLink、MockLink，分别对应串口、UDP、TCP、蓝牙连接的具体实现。除SerialLink类外，其他的子类都重写了run函数，说明这些连接都运行在子线程里，通过信号槽的方式把接收到的数据送到主线程。
    LinkInterface主要用于实现连接的通用接口，而连接的管理放在了LinkManager类。LinkManager继承于QGCTool类，QGCTool类是QGC工具类的基类，继承于QGCTool类的子类对象都是单例模式。连接管理包括了创建连接、建立连接、断开连接、数据收发等。

二、连接过程与数据收发

1.连接过程（以串口为例）

    QGC的自动连接实际使用的是一个定时器，定时去触发连接检测函数，检测是否有需要连接的设备。定时器变量名_portListTimer，定时时间到后触发槽函数_updateAutoConnectLinks（）

connect(&_portListTimer, &QTimer::timeout, this, &LinkManager::_updateAutoConnectLinks);//linkManager.c  90

整理了一下整个连接过程，贴个图

    _updateAutoConnectLinks()函数检测是否有需要连接的设备，检测到后执行createConnectedLink()函数，在该函数中根据不同的连接类型将Linkinterfacce基类指针指向不同的子类对象。

LinkInterface* LinkManager::createConnectedLink(SharedLinkConfigurationPointer& config, bool isPX4Flow)
{
    if (!config) {
        qWarning() << "LinkManager::createConnectedLink called with nullptr config";
        return nullptr;
    }
  
    LinkInterface* pLink = nullptr;
    switch(config->type()) {
#ifndef NO_SERIAL_LINK
    case LinkConfiguration::TypeSerial:
    {
        auto* serialConfig = qobject_cast<SerialConfiguration*>(config.data());
        if (serialConfig) {
            pLink = new SerialLink(config, isPX4Flow);
            if (serialConfig->usbDirect()) {
                _activeLinkCheckList.append(qobject_cast<SerialLink*>(pLink));
                if (!_activeLinkCheckTimer.isActive()) {
                    _activeLinkCheckTimer.start();
                }
            }
        }
    }
        break;
#else
    Q_UNUSED(isPX4Flow)
#endif
    case LinkConfiguration::TypeUdp:
        pLink = new UDPLink(config);
        break;
    case LinkConfiguration::TypeTcp:
        pLink = new TCPLink(config);
        break;
#ifdef QGC_ENABLE_BLUETOOTH
    case LinkConfiguration::TypeBluetooth:
        pLink = new BluetoothLink(config);
        break;
#endif
    case LinkConfiguration::TypeLogReplay:
        pLink = new LogReplayLink(config);
        break;
#ifdef QT_DEBUG
    case LinkConfiguration::TypeMock:
        pLink = new MockLink(config);
        break;
#endif
    case LinkConfiguration::TypeLast:
        break;
    }
    if (pLink) {
        _addLink(pLink);
        connectLink(pLink);
    }
    return pLink;
}

    然后分别执行_addLink()、connectLink()函数。connectLink()中主要操作是link->_connect()，根据基类指针指向的不同子类，调用不同的连接函数。_addLink()主要把连接对象指针添加到连接列表，连接数据收发的信号槽，数据接收槽函数位于MavlinkProtocol类(图片中写错了，笔误)，该类同样继承于QGCTool类，单例模式，只有一个对象。

void LinkManager::_addLink(LinkInterface* link)
{
    if (thread() != QThread::currentThread()) {
        qWarning() << "_addLink called from incorrect thread";
        return;
    }

    if (!link) {
        return;
    }

    if (!containsLink(link)) {
        int mavlinkChannel = _reserveMavlinkChannel();

        if (mavlinkChannel != 0) {
            link->_setMavlinkChannel(mavlinkChannel);
        } else {
            qWarning() << "Ran out of mavlink channels";
            return;
        }

        _sharedLinks.append(SharedLinkInterfacePointer(link));
        emit newLink(link);
    }

    connect(link, &LinkInterface::communicationError,   _app,               &QGCApplication::criticalMessageBoxOnMainThread);
    connect(link, &LinkInterface::bytesReceived,        _mavlinkProtocol,   &MAVLinkProtocol::receiveBytes);// receive data. 
    connect(link, &LinkInterface::bytesSent,            _mavlinkProtocol,   &MAVLinkProtocol::logSentBytes);// send data. 

    _mavlinkProtocol->resetMetadataForLink(link);
    _mavlinkProtocol->setVersion(_mavlinkProtocol->getCurrentVersion());

    connect(link, &LinkInterface::connected,            this, &LinkManager::_linkConnected);
    connect(link, &LinkInterface::disconnected,         this, &LinkManager::_linkDisconnected);

    // This connection is queued since it will cloe the link. So we want the link emitter to return otherwise we would
    // close the link our from under itself.
    connect(link, &LinkInterface::connectionRemoved,    this, &LinkManager::_linkConnectionRemoved, Qt::QueuedConnection);
}

    mavlinkprotocol收到数据后根据mavlink协议进行一系列操作，最后消息会通过信号槽的方式传到vehicle类，根据不同的mavlink消息执行具体的操作(_mavlinkMessageReceived（）函数)。
    写到这不得不说一下QGC的多机连接，多机管理类MultiVehicleManager，在mavlinkprotocol收到无人机广播的heartbeat消息后，会发送vehicleHeartbeatInfo信号，MultiVehicleManager类的槽函数_vehicleHeartbeatInfo()接收这个信号，根据消息包中的无人机类型创建不同的vehicle对象，实现多机的一个连接。

connect(_mavlinkProtocol, &MAVLinkProtocol::vehicleHeartbeatInfo, this, &MultiVehicleManager::_vehicleHeartbeatInfo);

2.数据发送

上面的过程图只写了数据的接收，数据发送也整理了一下，贴个图，详细过程就不叙述了，用到的话可以根据过程图追一下代码。

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总结

QGC的连接结构设计的还是挺棒的，过程简洁，结构合理。除了串口没搞明白是否开线程外，其他方式的连接都是每个连接都是一个线程，收到数据后再通过信号槽的方式传递到主线程。另外连接还有通道的概念，每个连接对应一个mavlink通道，通道数目会显示限制连接数量，通过修改MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS（位置：mavlink_types.h）宏可以修改通道数目。还需要修改一个变量_mavlinkChannelsUsedBitMask，该变量用于计算存储每个通道。

    宏：MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS
    位置：mav_link_types.c
    通道控制函数：int LinkManager::_reserveMavlinkChannel(void)
         void LinkManager::_freeMavlinkChannel(int channel)
    位置：LinkManager.c