一.Comm Links
Comm Links在QGC中扮演着重要角色,用于配置和管理地面站与飞行器之间的通信连接。它确保通信链路的稳定性和可靠性,实现对飞行器的远程控制和数据传输。
1.配置通信链路:您可以在Comm Links界面中添加、删除或编辑不同的通信链路。通过配置通信链路,您可以指定使用的通信设备(例如TCP、串口、UDP)、波特率、数据位、停止位、校验位等参数。
2.监控通信状态:Comm Links界面会显示当前连接的通信链路的状态信息,例如连接状态、数据传输速率、信号强度等。通过监控通信状态,您可以了解通信链路的稳定性和可靠性。
3.切换通信链路:在QGC中,您可以根据需要切换不同的通信链路。例如,您可以在UDP和TCP接之间切换,以实现不同的通信需求。
二.TCP连接
TCP (Transmission Control Protocol):
- 优点:
- 可靠性高:提供可靠的数据传输,确保数据按顺序到达目的地,如用于文件传输、网页浏览等对数据准确性要求较高的应用。
- 已建立连接:在数据传输之前,客户端和服务器之间需要建立连接,可以进行数据传输前的一系列参数设置和协商。
- 缺点:
- 较高的开销:连接的建立和维护需要额外的开销,会增加网络负载和延迟。
- 面向连接:每个连接都需要维护状态信息,如果连接数量过多,会增加系统资源消耗。
三.串口连接
串口连接:
- 优点:
- 简单易用:适用于短距离通信,无需复杂的网络设置,成本低廉。
- 实时性好:数据直接通过物理串口传输,实时性较高,适用于对实时性要求较高的应用。
- 缺点:
- 速率有限:串口传输速率较低,不适用于大规模数据传输或高速数据通信。
- 距离限制:受限于物理距离,通信距离较短,不适用于远程通信。
四.UDP连接
UDP (User Datagram Protocol):
- 优点:
- 低延迟:不需要建立连接,数据可以直接发送,适用于实时性要求较高的应用,如实时视频传输、在线游戏等。
- 轻量级:没有连接的建立和维护开销,数据包头部较小。
- 缺点:
- 不可靠性:无连接状态,数据包可能丢失、重复或无序到达,需要额外的机制来保证数据传输的可靠性。
- 无流量控制:UDP不提供拥塞控制机制,如果发送速率过快,可能导致网络拥塞。
五.连接成功
在系统的底部,您会看到五个按钮,它们分别是“删除”、“编辑”、“添加”、“连接”和“断开连接”。用户可以根据自己的需求,灵活选择并使用这些功能。
六.MAVLink中查看丢包率
1.监测系统健康状态:通过查看丢包率,可以监测系统的数据链路质量,帮助用户了解系统当前的运行状态。如果丢包率过高,可能表示系统存在问题,需要进行相应的处理。
2.诊断和排障:当系统出现问题时,通过查看丢包率可以帮助用户找出问题所在。高丢包率可能是因为RF环境噪声、硬件故障或软件设置问题等原因。
3.改善系统性能:通过优化系统设置和硬件环境,可以降低丢包率,提高系统的稳定性和可靠性。