/home/exbot/orbslam_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/types/…/core/openmp_mutex.h:30:26
问题原因:Eigen3的bug
解决方法:打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h,将以下代码
template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{
public:
typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{
public:
typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;
即可