ubuntu16.04编译ORB-SLAM3遇到的问题汇总

首先上官方github：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

本文为在实现ORB-SLAM2的基础上，安装ORB-SLAM3，默认解决了ORB-SLAM2编译过程中出现的所有问题。

1、编译g2o时eigen出现undeclare问题：

虽然官方github中给的eigen版本是3.1.0，但是在使用eigen3.1.0编译时会出现undeclare的问题，怀疑是eigen版本问题，切换成3.2.10，问题解决，编译通过。

附链接：

1）eigen版本查看：https://blog.csdn.net/xiaoxiao133/article/details/82705460

2）eigen各版本下载：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases

2）eigen版本切换：https://blog.csdn.net/qq_36594547/artic