自主导航系列7-DWA

自主导航系列7-DWA

在Movebase主体中，各层地图的更新被启动，Action的回调函数触发全局规划线程，若成功，则将全局规划结果传入局部规划器，循环进行局部规划，得到速度指令，控制机器人前进，直到到达目标。其间，需要判断机器人是否到达终点（若是则规划停止）、机器人是否状态异常如发生震荡行为（若是则进入恢复行为）、机器人是否超时（若是则停止规划发布零速，否则重新规划）等等。

1，costmap

这一篇讲costmap讲的挺好的

2，move_base的动作服务器

move_base类利用actionlib::SimpleActionServer<move_base_msgs::MoveBaseAction>给出的接口来实现：给定一个目标，然后控制移动机器人走到目标点的功能。

源码中将其typedef为MoveBaseActionServer

typedef actionlib::SimpleActionServer<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseActionServer;

as_作为服务器回调executeCb函数

as_ = new MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(), "move_base", boost::bind(&MoveBase::executeCb, this, _1), false);

3，构造函数MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer& tf)

move_base_node中就只调用了这个构造函数，除了设置as_以外

1. 从参数服务器获取一些参数，包括两个规划器名称、代价地图坐标系、规划频率、控制周期等

2. 新建planner线程，入口为MoveBase::planThread

3. 订阅geometry_msgs::PoseStamped类型的goal话题，cb为MoveBase::goalCB，你在rviz中输入的目标点就是通过这个函数来响应的

4. 订阅geometry_msgs::PoseStamped类型的goal话题，cb为MoveBase::goalCB，你在rviz中输入的目标点就是通过这个函数来响应的

4， void executeCb（）

这个是movebase这个actionlib服务的回调函数。我们什么时候会用到这个回调呢？当Action Server在move_base_msgs::MoveBaseActionGoal类型的goal话题上收到一个消息，然后将其放到Sample Action Server的待定槽时。

第一次接收到goal时会进入该函数，但如果没有完成任务，尚未退出时，再有接收到goal并不会再新建线程进入一次，而是通过抢断信号的形式通知该函数，所以在处理goal的时候需要经常查看isPreemptRequested函数的返回，看是否有抢占。

该函数流程是

第一次进入后接收goal，判断有效性等，然后开启规划线程得到路径。

然后在while(n.ok())循环中调用executeCycle(goal, global_plan);来控制机器人进行相应跟随。

期间会不断检测是否有新的goal抢占，或者坐标系变换等，如果有则在while循环中重复步骤1的初始化再跟随。

如果有被空抢占（如cancel等）则清除退出如果跟随完成则退出会进行控制周期约束。

 

 

参考：撸move_base源码

各个函数功能介绍