视觉slam系列3-相机 针孔相机模型 我们直接贴出公式 K表示相机的内参矩阵,是由相机出厂就设置好的。自己确定相机的内参称之为标定。 转换到世界坐标系,更有 T为它的外参矩阵,若对Pc归一化,则可以在等式坐标消除Z参数。