SLAM基础- 题目：视觉SLAM常用的相机包括，单目，双目，RGB-D相机的介绍

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	单目相机	双目相机	RGBD/深度相机
常用的型号	常用型号：有非常多的种类可以选择，比如罗技C920	常用型号：Indemind，小觅，ZED等	常用型号：Kinect系列、Realsense系列、Orbbec、Pico等
优点	1、应用最广，成本可以做到非常低。 2、体积小，标定简单，硬件搭建也简单。 3、可以用于室内和室外（有适当光照条件下）。	1、相比于单目，在静止时就能够根据左右相机视差图计算深度。 2、可测量距离可以根据基线调节。基线距离越大，测量距离越远。 3、可以用于室内和室外（有适当光照条件下）。	1、使用物理测距方法测量深度，所以避免了纯视觉传感器的通病，在没有光照的情况下、快速运动的情况下都可以测距。这是非常大的优势。 2、相对双目，输出帧率较高，更适合运动场景。 3、输出深度值比较准，结合RGB信息，容易实现手势识别、人体姿态估计等应用。
缺点	1、具有纯视觉传感器的通病：在光照变化较大，纹理特征缺失、快速运动导致模糊的情况下无法使用（睁眼瞎）。 2、SLAM过程使用单目相机有尺度不确定性，需要专门初始化。 3、必须通过运动才能估计深度（帧间匹配三角化）	1、双目相机标定相对复杂 2、用视差计算深度比较消耗资源 3、具有纯视觉传感器的通病：在光照变化较大，纹理特征缺失、快速运动导致模糊的情况下无法使用（睁眼瞎）。	1、测量范围窄，易受日光干扰，通常只能用于室内场景 2、在遇到透射材料、反光表面、黑色物体情况下表现不好，造成深度图缺失 3、通常分辨率无法做到很高，目前主流分辨率VGA（640x480） 4、标定比较复杂。
SLAM经典开源方案	ORBSLAM2,DSO,monoSLAM, LSD,SVO等	ORBSLAM2,SDSO（双目）等	ORBSLAM2，RGBD-SLAM-V2等
标定 方法	opencv（API）,ROS相机标定包，matlab相机标定工具箱	opencv（API）,ROS相机标定包，matlab相机标定工具箱	德国Bremen大学 人工智能研究所 iai_kinect2（推荐）

      参考：

     1.https://blog.csdn.net/electech6/article/details/95226909

     2. 微信公众号：计算机视觉life

    3.https://blog.csdn.net/weixin_39752599/article/details/83661641