【Package】RosBridge——打通Ros与非Ros环境的数据壁垒Plaggable

最新推荐文章于 2024-06-08 17:59:54 发布

#君君#

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分类专栏： Ros 文章标签： ros

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42269667/article/details/119455587

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1 概览

当你在Ros中开发完成，想要导入系统验证功能的时候，是不是苦于需要去Ros，但是去了Ros又没法使用很多很好用的工具，如rviz、rosbag等。调试起来费心费力，如果在非ros平台开发一套可视化、记录工具等又是庞大工程。顿时累觉不爱。

如果你也有同样的烦恼，那快来点赞收藏关注博主，下面的工具绝对适合你，提高你的开发效率，Ros官方已经想到这个问题并且帮大家提供了解决方案：RosBridge
在RosWiki中介绍了RosBridge的功能：

    Rosbridge provides a JSON API to ROS functionality for non-ROS
    programs. There are a variety of front ends that interface with
    rosbridge, including a WebSocket server for web browsers to interact
    with. Rosbridge_suite is a meta-package containing rosbridge, various
    front end packages for rosbridge like a WebSocket package, and helper
    packages.
    简而言之就是，RosBridge提供了在Ros与非Ros平台的Json接口，通过多种方式可以实现在不同平台的数据沟通功能。

看来官方很贴心，下面就来看看这个功能包提供的工具。有三部分：rosbridge_library（将Json转换为Ros的功能）、rosapi（Ros的功能入口）、rosbridge_server （实现了多种服务器模式）。因此RosBridge的解决方案就是这样：

RosBrideg实现了左侧红色的部分，接收JSON指令并发送至ROS环境中，这么看来很清晰对不对？下面看看使用方法
2 使用方法
2.1 安装

代码项目地址：https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite
提供了源码，不过最好不要想着从源码编译安装，博主被层出不穷的依赖问题逼得没脾气，最后弄到系统还原。

使用命令安装方式：

$ sudo apt-get install ros-[des_name]-rosbridge-*

解决问题简单快捷。
同时可以下好源码，毕竟可以帮助理解功能包。
2.2 使用

RosBridge的Server的DemoServer保存在rosbridge_server/launch文件夹中，可以看到提供了三种实现方式：

TcpUdp适合单向的链接，在机器人系统中，传感器数据和运算结果、控制命令等需要频繁的双向链接，所以选用websocket模式。

$ roslaunch ./rosbridge_websocket.launch

看到这里就启动成功了。默认的配置是监听localhost:9090端口。
如果该端口收到合适指令的JSON数据，RosBridge就会同步发送同样指令给Ros系统，从而实现ros与非ros的数据互通。
2.3 指令格式

{ "op": "subscribe",
  "topic": "/cmd_vel",
  "type": "geometry_msgs/Twist"
}

这就是一个简单的订阅指令Json格式，订阅的topic名称是cmd_vel，数据类型是geometry_msgs/Twist。当RosBridge收到上述指令时，就会执行相应功能，当收到符合的Topic数据，就会发送给相应的非ros环境，看起来就像是我们的系统也订阅了该话题一样。
具体的更多指令格式可以参考：https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite/blob/groovy-devel/ROSBRIDGE_PROTOCOL.md
3 效果

这一篇仅实现了通信过程的一半，另一半在非ros环境中的实现需要我们自己根据自己的环境来实现。下一篇：【Package】RosBridge——打通Ros与非Ros环境的数据壁垒 #2 C++端实现功能ppianpak / rosbridgecpp，我会介绍一个在Unix/C++环境中的高效实现工具，真正建立起跨系统环境的通信结构，

自测内容：小乌龟测试

订阅测试：

{ "op": "subscribe",
"topic": "/turtle1/cmd_vel",
"type": "geometry_msgs/Twist"
}

发布测试

{"topic": "/turtle1/cmd_vel", "msg": {"linear": {"y": 0.0, "x": 2.0, "z": 0.0}, "angular": {"y": 0.0, "x": 0.0, "z": 0.0}}, "op": "publish"}

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