ROS中static_transform_publisher工具的使用

static_transform-publisher的功能是发布两个坐标系之间的静态坐标变换，这两个坐标系不会发生相对位置变化。命令格式为：

$ static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_im_ms
$ static_transform_publisher x y z qx qy qz qx frame_id child_frame_id period_im_ms
一种是使用俯仰角作为旋转参数，一种是使用四元数作为旋转参数

在ROS中使用很方便 只需要编写一段launch文件即可

    <launch>
    <node pkg ="tf" type="static_transform_publisher" name="link1"
args="0 0 0 0 0 0 link1_parent link1 100" />
    </launch>
 举例 我们可以运行一个小海龟的demo

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

接着打开rviz 插入tf后，可以看到三个坐标系都在rviz中显示了，分别是world、turtle1和turtle2

 

 

 我们编写一段launch文件 加入一个坐标系 （相对于world永远静止）

<launch>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="Juedui_Link" 
  args="2 3 0 0 0 0 world Juedui_Link 100" />
</launch>

启动launch文件，可以看到新的坐标已经生成了

 

 rviz中又出现了一个新的坐标，与world之间的相对关系，可以通过不断的调试来确定，非常的方便快捷了！