民用GPS精度不够的情况下是如何用于无人驾驶的

在无人驾驶中，定位是指通过GPS、惯导、SLAM等技术，得到本车的位置信息。其中，GPS是最常用的一种定位传感器，但它存在着以下几种问题：

1. GPS开放的民用精度不能满足无人驾驶的要求，通常在10~100m（军用精度可到厘米级）；

2. 更新频率较低，通常只有10Hz，当车辆在快速行驶时，不能提供实时的准确位置信息；

3. 受建筑物、树木的遮挡，如在天桥、隧道、地下车库等场景下，GPS定位精度严重降低，甚至无法提供定位信息。

为解决上述问题，在实际应用中，有如下应对方案。

1. 采用差分GPS，利用基站的准确定位信息校正GPS的误差，其精度可提高到厘米级；

2. 结合惯性传感器（IMU）、里程计（Odometry）及推算定位（Dead Reckoning）等技术，提高定位更新频率和准确度。即使在GPS信号受建筑物遮挡时，仍能短时间内提供相对准确的定位信息；

3. 在地下车库等无法接收到GPS信号的场景下，利用视觉SLAM、激光SLAM等定位手段，提供相对准确的定位信息。

GPS差分定位示例 - 图片来源于网络