在Simulink中使用PID Tuner 进行 PID 参数调试

        有时候在建完Simulink仿真模型之后，调试参数是是非常麻烦的，特别是对于PID参数的调试，在这里为了方便，我们可以使用MATLAB中自带的PID Tuner App工具箱进行参数的自整定。

        在MATLAB的命令窗口中输入以下命令：

open_system('scdspeedctrlpidblock')

        可以打开一个这样的模型，如图所示：

         打开模型中的PID模块，如图所示：

        此时的比例、积分参数都是默认的为1，点击Simulink仿真运行按钮，观察输出波形，如图所示：

         此时的波形就比较的振荡，不满足控制的要求，需药调节PID的控制参数，如果手动进行调节，需要花费大量的时间，有可能调节的参数不是最好的。这是可以使用PID Tuner App进行PI参数的自行调整。双击PID模块，点击Tune......，如图所示：

         弹出PID Tuner App，如图所示：

         此时的参数已经默认调试完成，点击 Show parameters 来显示控制参数P和I以及一系列控制性能和健壮性的度量指标。

         在这个例子中，初始PI控制器的过渡时间为2秒，满足设计要求。

        参考信号跟踪响应的超调大概为2.5%。因为在满足过渡时间要求的前提下还有一些余量，我们可以通过增加响应时间来减小超调。向左移动响应时间滑块来增加闭环系统的响应时间。注意在调整响应时间的时候，响应曲线和控制器参数以及性能指标也在不断更新。如图所示：

         点击参数显示，如图所示：

        为了在过渡时间小于2秒的情况下实现零超调，需要同时调节响应时间和瞬态特性滑块。我们需要控制器的响应更快以缩短过渡时间，增加控制器的瞬态性来减小超调，可以调剂瞬态滑动模块按钮，如图所示：

        在经过线性近似的装置模型上得到性能满意的控制器之后，还需要在原来的非线性装置上进行检验。在PID Tuner中点击Update Block按钮，把调好的参数写入Simulink模型中的PID控制器。点击Update Block按钮，如图所示：

        这样PI参数就更新到PID模块中了，如图所示：

        重新运行仿真模块，观察速度波形，如图所示：

         此时的速度波形比刚开始的就好很多了，如果对波形还是不满意，可以轻微调试参数即可。