ROS使用记录（个人向）

说明

记录个人使用ROS的常用命令和一些相关bug修复

ROS常用

• 安装工作空间所有依赖的package

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

• 使用gdb调试：

编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

launch文件中添加

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"

在xxx.cpp文件 100行打断点

b parser.c:761

bug修复

• 补全操作错误

umount /home/user_name/.gvfs
rm -rf .gvfs/

时间同步

erro:    对‘message_filters::Connection::Connection(boost::function<void ()> const&)’未定义的引用

一般提示对某某函数为定义的引用 ，就是找不到该函数所在库的动态链接(.so文件)
解决：在CMakeLists.txt中添加:

target_link_libraries(message_filter /opt/ros/kinetic/lib/libmessage_filters.so

catkin_package

在CMakeLists里面如果不加catkin_package,rosrun的时候会导致找不到可执行文件

动态参数管理

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure