ROS学习使用记录

ROS学习使用

之前接触了一周的ROS,然后就没有然后了,但是很认真的做了一些笔记(个人感觉哈哈),我觉得很有必要发出来!参考了古月居大神的那本ROS机器人开发实践,总算是完成了在虚拟环境中使用gampping算法!

常用操作命令

catkin_create_pkg：			创建功能包
catkin_make：	       		编辑ROS工作空间
roscore：		        	启动管理器
rosrun:						运行ROS包中的一个可执行文件

开发工具RoboWare Studio使用总结

软件启动：在终端输入roboware-studio

发布端与接受端

程序功能：运行了个两个测试程序实现信息的收发，现在将操作步骤总结一下

1、在RoboWare的终端(ctrl + `调出)输入 catkin_make ，完成编译

2、在RoboWare的终端运行source devel/setup.bash
3、在RoboWare的终端运行roscore
4、启动两个终端界面(ctrl + alt + T)，抵达对应路径（与Studio终端路径一致）后，分别按顺序输入以下指令

source  devel/setup.bash
rosrun test SubForBeginner

运行结果如下所示：

输入rosrun rqt_graph rqt_graph可查看节点关系图（图片与上图程序无关）

创建机器人urdf模型并在rviz中展示（利用roboware studio）

创建机器人描述功能包

右键单击工作空间catkin_ws/src文件夹，点击新建ROS包，将功能包命名为mrobot_description，如下：

手动添加功能包依赖项，打开CMakeLists.txt文件，如图所示添加urdf、xacro

在功能包中新建四个文件夹，分别为(抄作业的方法:直接复制古月居的对应代码,毕竟敲写这么多文件,可是超级累人的)
urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文件。
meshes:用于放置urdf中引用的模型渲染文件。
launch:用于保存相关启动文件。
config:用于保存rviz的配置文件

创建机器人底盘描述文件mrobot_chassis.urdf

这个机器人底盘模型有7个link和6个joint。7个link包括1个机器人底板、2个电机、2个驱动轮和2个万向轮；6个joint负责将驱动轮、万向轮、电机安装在底板上，并设置相应的连接方式。
在mrobot_description/urdf文件夹下的mrobot_chassis.urdf文件

将文件粘贴到对应位置后,需要对工作空间进行编译:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

建立launch命令文件

在mrobot_description/launch文件夹下的display_mrobot_chassis_urdf.launch文件
打开ros，编译一下mrobot_description功能包，然后设置环境变量，运行launch文件，命令如下：

roscore
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

运行成功后，显示如下。这里不仅启动了rviz，还出现了一个叫joint_state_publisher的UI，这是因为我们在启动文件中启动了joint_state_publisher节点，该节点可以发布每个joint（除了fixed）的状态

报错解决:

最近在RoboWare的终端中执行catkin_make命令时,老是会出现以下错误:

解决方法就是将\#${catkin_INCLUDE_DIRS}前的注释去掉,在RoboWare重新Release,然后在终端输入catkin_make

在ubuntu下还会出现一个错误,

由于本人使用的是ubuntu16.04,所以在launch文件中需要把＂joint_state_publisher＂全部用＂joint_state_publisher_gui＂代替；同时需要先装一个包：sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui．
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_34341423/article/details/107159398

成功界面

将机器人模型添加到走廊环境中

报错解决方法

• 使用roboware的release输出程序会提示缺少“gazebo_ros_control”功能包
  
  **解决方法:**在终端输入以下命令,安装对应的包

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

##