SLAM14讲-ch13-slam系统设计

最新推荐文章于 2023-03-29 14:52:26 发布
最新推荐文章于 2023-03-29 14:52:26 发布
阅读量895 收藏
点赞数 1
分类专栏： 笔记
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/joun772/article/details/110003140
版权

该系统是精简版的小型双目视觉slam系统
前端由视觉里程计构成，后端是一个局部优化，该系统缺少回环检测，详细请看slam十四讲。
下面对该系统进行分析：
首先分析源码中的数据结构：
定义了以下类：
特征类

slam已经入土
关注
专栏目录
SLAM系统产品化设计
南北粉面馆
03-17 378
巴拉巴拉不知道怎么设计。。。参考一下其他家产品
视觉SLAM十四讲学习笔记——第十三讲 实践：设计SLAM系统
weixin_61294345的博客
12-02 2666
1.如何运行示例代码 2.主要头文件 3.主要算法框架图 4.主要关注的问题
第13讲 实践：设计SLAM系统
YMWM_的博客
06-27 324
  文件夹架构为， ch13 - app - - bin - cmake_modules - config - include - lib - src - test - CMakeLists.txt 更新中…
实践：设计SLAM系统
weixin_46417419的博客
04-29 1595
实现一个双目视觉里程计在Kitti数据集中的运行效果。 这个视觉里程计由一个光流追踪的前端和一个局部BA的后端组成。双目只需单帧就可初始化，双目存在3D观测，实现效果比单目好。 程序：数据结构+算法 本例程的数据结构是： 处理的最基本单元图像。在双目中是一对图像，为一帧。 对帧提取特征点。特征点是有很多2D的点。 图像之间寻找特征的关联。如果多次看到某个特征，就用三角化方法计算它的3D位置，即路标。 所以图像，特征，路标是这个系统的最基本的结构。其中路标，路标点，地图点都指代3D空间中的点，语义是一样的。
视觉SLAM十四讲--第13讲 实践：设计SLAM系统
weixin_45559915的博客
06-08 1000
视觉SLAM十四讲--第13讲 实践：设计SLAM系统运行
SLAM十四讲 ch13 slam系统设计 源码思维图
hbsydsy的博客
07-01 250
SLAM十四讲 ch13 slam系统设计 源码思维图
视觉SLAM十四讲-ch13代码祥读（设计SLAM系统）
06-20
1.对视觉SLAM十四讲——ch13代码中的所有文件进行了详细的阅读 2. 主函数的阅读 3. config配置文件 4. visual_odometry.cpp视觉里程计文件 5. frontend.cpp前端文件（重要文件1） 6. backend.cpp后端文件（重要文件2...
视觉SLAM十四讲-ch13设计SLAM系统想绘制轨迹时需要的数据
06-20
视觉SLAM十四讲——ch13设计SLAM系统想绘制轨迹时需要的数据 数据可以绘制轨迹，数据的格式是对应的双目使用的数据。 数据也可以用官网下载下来的数据使用Python进行生成。 官网下载数据的网址： ...
slam14讲，ch13单目数据集 depthmaps.rar
10-14
在本压缩包"slam14讲，ch13单目数据集 depthmaps.rar"中，重点讨论的是SLAM的第14讲，特别是关于单目视觉SLAM的深度图处理方法。深度图是一种表示场景三维几何信息的二维图像，每个像素点的值代表对应场景点到相机的...
视觉SLAM十四讲从理论到实践-ch13设计SLAM系统的运行视频
06-20
视觉SLAM十四讲从理论到实践——ch13设计SLAM系统的运行视频 压缩包中主要有3段视频 第一段视频是ch13中原本的代码，经过更改一些错误之后，能够正常运行程序。 第二段视频是经过更改可视化的代码，将相机的运动轨迹...
slambook2-ch13-VO-comment:视觉SLAM十四讲ch13中VO的详细注释版本，基本覆盖所有理解难点，尤其对入门学者十分友好！！
05-30
slambook2-ch13-VO（详细注释版） 视觉SLAM十四讲ch13中VO的详细注释版本，基本覆盖所有理解难点，尤其对入门学者十分友好！！ slambook2——VO（详细注释） 相较于第一版十四讲，第二版中内容更加丰富，对一些知识点进行了扩充说明，其中最吸引人的应当是ch13中手写VO的环节，这一章为广大学子提供了一个良好的对接口 现有的VINS，ORB系列等开源代码对于初学者而言跨度层较大（尽管早年的学习者都是这么过来的），普遍阅读效率并不高，ch13中VO的出现提供了一种新的选择 之前一直想完整详细地阅读一遍ch13中的VO，但时间太紧，没有腾出手来，趁年末做完这项工作，打一版详细注释 代码中__“事无巨细”__地打上了相关注释，甚至对于基本语法也给出了细致说明或者精准的参考网址（对应网址内容都是作者在众多类似内容中择优产生），希望能对大家有所帮助！ 因时间紧迫，能力有限，无
slam十四讲 ch13——remode dataset
10-20
slam十四讲 ch13，单目稠密重建 苏黎世大学公开数据集http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip 原地址已失效
slam十四讲第13章 单目稠密重建数据集(http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip)
09-30
slam十四讲 ch13 第13章 单目稠密重建数据集(http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip) slam十四讲 ch13 第13章 单目稠密重建数据集(http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip)
【SLAM】视觉SLAM十四讲-设计前端v0.2
o0o
08-23 840
目录说在前面代码理解VOCode运行结果 说在前面 书籍参考：《视觉SLAM十四讲》高翔著 书籍代码地址：Github 数据集：TUM 环境搭建：【SLAM】在WSL中搭建环境(Linux子系统) 其他说明：学习记录 代码理解 VO 代码仅包括前端的实现，并且使用的方法为两两帧的视觉里程计； 大致流程 捕获第一帧，将该帧设置为关键帧以及参考帧，使用ORB方法提取该帧的关键点并计算描...
解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 9 讲 实践：设计前端
一点儿也不萌的萌萌
01-02 1467
Hello，各位朋友，新年快乐！ 我们要进入第9讲的解读了，第9讲是纯实践的一讲，我觉得作者的这个布置实在是对初学者太友好了，前面我们学习了前端的所有内容，然后来一个手写前端，一方面复习了前面的内容，另一方面可以让我们简单地窥探一下一个SLAM系统大概长啥样！我还是很希望你好好学习一下这部分代码，如果你是初学者，这可能是见过的最完整的SLAM系统了，如果你掌握了它，你再去看别的优秀开源SLAM框架...
slam十四讲之第十三讲 设计slam系统代码详解（2）
weixin_51326570的博客
02-08 712
slam十四讲之第十三讲 设计slam系统代码详解在这里插入代码片 这里主要是后端，代码不多，前端看懂了这边很好理解 // // Created by gaoxiang on 19-5-2. // #include "myslam/backend.h" #include "myslam/algorithm.h" #include "myslam/feature.h" #include "myslam/g2o_types.h" #include "myslam/map.h" #include "myslam
SLAM十四讲ch13学习记录
weixin_46372127的博客
03-27 5845
SLAM十四讲ch13学习实践 提示：无 编译、运行 相关 （1）不将关键帧以外的地图点去除 找到map.cpp，在最下方，注释掉相关代码如下图， 再在Map::RemoveOldKeyframe函数下注释掉//CleanMap();，在该函数下的最后一行 // void Map::CleanMap() { // int cnt_landmark_removed = 0; // for (auto iter = active_landmarks_.begin();iter != activ
视觉SLAM十四讲--第13讲 实践：设计SLAM系统（最详细的代码调试运行步骤）
热门推荐
记录和分享
12-04 1万+
最详细的代码调试运行避坑说明，也包含了我自己对代码的理解，如有理解错误的地方，欢迎指正交流。
《视觉SLAM十四讲》ch13源码分析
xuxuxu_in_wind的博客
03-29 707
最近在学习高博的《视觉slam十四讲》，在实践部分感觉手写视觉里程计的部分的代码还是比较有学习意义的，想做个源码分析，一来学习其中使用的c++编程技巧，而是对其中用到的一些算法查漏补缺，或者说温故知新，其实是从头开始。未完待续……
视觉slam十四讲-ch3
最新发布
07-01
特征提取与描述是建立视觉SLAM系统的关键步骤，通过提取场景中的特征点，并为其生成描述子，来实现特征点的匹配和跟踪。同时，还介绍了一些常用的特征点提取和匹配算法，如FAST、SIFT等。 在SLAM框架方面，本节还...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值