02 平台式惯导的一些基本概念

接下来7天每天学习平台式惯导，争取彻底了解平台式惯导原理

工程上要实现惯性导航，必须解决以下几个问题：

第一，必须采用高精度的加速度计做测量元件。加速度计得到的加速度经过两次积分得到载体的位置。

第二，必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航坐标系。因为陀螺总存在一定的干扰力矩，所以模拟的导航坐标系会偏离真正的导航坐标系，从而给整个导航到来严重的误差。

第三，必须有效地将运动加速度和重力加速度分离开，并补偿掉其他不需要的加速度分量。

第四，必须建立全面细致的计算和补偿网络，采用计算转置要有足够高的计算精度和运算速度。

导航计算有以下几个方面的计算：
1.从加速度信息到位置信息的两次积分运算。
2.为提取信息而进行的补偿运算。例如，补偿从加计的测量值中的载体做曲线运动时的部分向心加速度和哥式加速度。而且计算中又必须引入后面已经算得的某系参数，如载体的地速、转弯角速度和当地纬度。显然，这种运算具有反馈性质。
3.线量转换到角量的运算。如载体沿导航坐标系三个轴的速度分量转换为绕三个轴的角速度分量，须分别除以相应的曲率半径，这种运算也具有反馈性质。
4.方向余弦的计算。坐标转换，也具有反馈性质
5.对陀螺仪和加速度计的常值和随机误差进行统计计算，以作为下次工作补偿的依据。

指令角速度是为了时模拟的导航坐标系保持水平，平台按规定的角速度转动，从而精确地跟踪所选定的导航坐标系。
指令角速率信号由载体的运动信息经计算机解算后提供

在各种元部件准备好了之后，作为惯导系统所要解决的基本问题有以下机房main：

1.大部分惯导系统的导航坐标系采用当地水平坐标系，既平台需要不断跟踪当地水平面。如果平台相对水平面偏斜一个小角度，则地球重力场将产生一个重力加速度分量作用在加速度计上，加速度计敏感并输出此值，造成系统误差。
2.加速度计输出的测量值除了载体相对地球的加速度外，还包含了重力加速度和哥式加速度等。导航解算需要的是载体相对地球的加速度，因此其他的加速度计需要消除。
3.惯导系统中高度通道是不稳定的，因此需要解决如何利用外部信息对高度通道进行阻尼的问题。
4.惯导的初始对准。