捷联惯性导航系统与平台式惯性导航系统的区别

惯性导航系统是指依靠陀螺仪、加速度计测量载体在导航坐标系下的速度与位置，为载体提供位置信息的系统。

早期的惯导系统是机械稳定平台结构。陀螺仪、加速度计安装在平台上，通过陀螺仪构成稳定环使得稳定平台相对惯性空间稳定，可以将稳定平台理解为导航坐标系。稳定平台隔离载体的姿态变化，位于稳定平台上的加速度计测量载体在导航坐标系下的xyz轴的加速度，积分得到位移速度和位置。

由于平台惯导机械结构负载，故障率高，同时微处理器计算能力与陀螺仪性能的不断提高，一种不需要机械稳定平台的捷联惯性导航系统应运而生。

捷联惯导系统中陀螺仪、加速度计与载体固连。通过陀螺仪测量载体相对导航坐标系的角度变化，在内部微处理器中实时计算载体姿态矩阵得到载体坐标系与导航坐标系之间的转换矩阵。把载体坐标系下的加速度计信息转换到导航坐标系下，进而得到导航坐标系下的载体速度、位置信息。

惯性导航的实质是测出飞行器相对导航坐标系（如地理坐标系）的加速度，经过两次积分得到飞过的距离，从而确定飞行器所在的位置。在捷联式惯性导航系统中测得的是沿飞行器机体轴向的加速度，因而需要利用数学方法把机体坐标系轴向的加速度信号换算成地理坐标系轴向的加速度信号。捷联式惯性导航系统百科

捷联惯导可靠的结构特点以及以光纤陀螺、激光陀螺为代表的高性能陀螺仪，使得捷联惯导应用前景日趋明朗。

捷联式 惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System，简写 SINS)是将 加速度计和陀螺仪直接安装在载体上， 在计算机中实时计算姿态 矩阵， 即计算出载体坐 标系与导航坐标系之间的关系， 从而把载体坐标系的加速度计信息转换为导航坐标系下 的信息，然后进行导航计算。由于其具有可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高 以及使用灵活等优点，使得 SINS 已经成为当今 惯性导航系统发展的主流。 链接-惯性导航百科