导航用到的各种坐标系的定义

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GPS是全球性的定位导航系统的坐标系统是全球性的，它是通过国际协议确定的协议地球坐标系（Coventional Terrestial System—CTS）。目前，GPS测量中所使用的协议地球坐标系统称为WGS-84世界大地坐标系（World Geodetic System）。 WGS-84世界大地坐标系的几何定义：原点是地球质心；Z轴指向国际时间局—BIH（Bureau International deI′Heure）1984.0定义的协议地球极（Coventional Terrestial Pole—CTP）方向；X 轴指向BIH1984.0的零子午面和CTP赤道的交点；Y轴与Z轴、X轴构成右手坐标系，如图16-6所示。

其中纬度的相关定义如下（来自，秦永元《惯性导航》）：

大地坐标系可以说是最为广泛应用的一个地球坐标系，它给出一点的大地纬度、大地经度和大地高程而更加直观地告诉我们该点在地球中的位置，故又被称作纬经高坐标系。其中：

        （1）：大地纬度是过用户点P的基准椭球面法线与赤道面的夹角。纬度值在-90°到+90°之间。北半球为正，南半球为负。

        （2）：大地经度是过用户点P的子午面与本初子午线之间的夹角。经度值在-180°到+180°之间。

        （3）：大地高度h是过用户点P到基准椭球面的法线距离，基准椭球面以内为负，以外为正。

ECFF:地心地固直角坐标系以地心O为坐标原点，其Z轴指向协议地球的北极，X轴指向本初子午线与地球赤道的一个交点，而X、Y、Z三轴一起构成右手直角坐标系。