导航系统中坐标系介绍

日常开发中常用到八大坐标系：

1. 惯性坐标系

圆心是地球的原点，Z轴沿地轴方向朝向北极， X轴和Y轴位于赤道平面内，与Z轴满足右手法则，并且X轴和Y轴分别指向两个恒星。也就是说不随着地球的自转而发生变化。它是一个非常固定的坐标系。IMU测量得到的加速度，角速度都是相对于这个坐标系的。

特点：xy不动，不随着地球的自转而转动，可以作为地球附近传感器输出的惯性坐标系。

在导航中，有：
载体在导航系下的角速度 = 载体相对惯性系的角速度 – 导航系相对于惯性系的角速度

2. 地球坐标系

地球坐标系用oxeyeze表示，也称地固坐标系。原点是地球中心；oxe与oye在地球赤道平面内相互垂直，oze指向格林威治子午线（本初子午线 / 0°经线）， 是地球的自转轴。e系和地球固连，随着地球自转以角速度7.2921151467e-5相对i系旋转。在实际使用中，通过变换，用经度、纬度和海拔高度表示载体在地球中的位置。如图中绿色直角坐标系所示。