无人机仿真平台搭建

原创：王稳钺
资料来源：肖老师

本文主要介绍搭建一个无人机仿真平台所需的软件及其简介。

1. ROS简介及安装

ROS是一个比较复杂的概念。在ROS WiKi中，ROS的定义为：一个开放源代码的机器人元操作系统。这里有个比较关键的概念就是元操作系统，它和常见的Windows、Linux、安卓等系统不同，它相当于是在更底层的操作系统之上做了进一步的封装。ROS提供了我们对于操作系统期望的服务，包括硬件抽象、低级设备控制常用功能的实现、进程间的消息传递以及功能包管理。它还提供用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。换句话来说，ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象，但它不是一个传统的操作系统，它具有可用于异构硬件的特性。此外它也是一个机器人的软件平台，提供了专门为机器人开发应用程序的各种开发环境。无人机的外号叫空中机器人，所以无人机本质上也是一个机器人。而且随着无人机现在智能化成程度越来越高，更多的开发者其实已经在关注无人机的上层控制，也就是常说的智能化的一些相关算法。所以将底层部分拿走之后只关注上层的话，那对于无人机的智能开发跟对机器人的智能开发是非常类似的。所以就把ROS这个机器人领域用的最多的一个开源的元操作系统拿来，用于在无人机上做上层的控制。

其实选择ROS还有很多其他的原因。首先ROS它原本就集成好了很多高端的功能，包括SLAM，AMCL，Movelt！等。这些功能在ROS的开源社区内，已经有其他的开发者完成开发了，想用的时候很方便的直接拿来用就好，不需要自己去把这些复杂的功能全部开发一遍。第二点是ROS具有大量的工具。比如常用于调试的rqt、可视化工具rviz、用于仿真的Gazebo等。集成了大量好用的工具，就可以便于开发者非常方便的去实现想要实现的功能。第三，从硬件层面上来说，大多数的机器人开发者不太熟悉嵌入式开发，尤其是对于传感器、执行器驱动的开发，这些驱动的开发也是ROS帮助完成了。市面上主流的传感器和执行器大多数都有ROS库，这样的话使用ROS就可以直接的获取传感器的信息和对执行器进行操作，而不需要再去考虑驱动的问题。第四是多语言的支持。编程有非常多的语言，每个人习惯的语言不同，ROS一大优点就是它具有对于多种语言支持的特性，主要支持C++、Python、LISP。对于C++和Python来说，ROS就相当于是它们的一个库，下面有很多相应的类和方法，直接去使用就可以。第五是模块化，不同的任务去用不同的模块来实现，这样的话可以便于解耦，一个模块出了问题之后不会影响到别的模块。第六是资源并发处理。最后也是ROS最关键的一点就是它有非常活跃的开源社区，所有的命令在官网上都有文档说明，而且有非常非常多的已经开发好的开源机器人项目，可以直接使用。

接下来介绍一下ROS的组件，下图展示了主要组件。最下面是硬件接口层，也就是驱动，和传感器、执行器打交道的，像相机驱动、GPS/IMU的驱动、深度相机的驱动、音频的驱动等等。再往