matlab解析Realsense D435录制的bag文件，获得RGB图和深度图

最新推荐文章于 2024-07-04 20:02:40 发布

苏苏呐

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分类专栏： Realsense D435 文章标签： matlab

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matlab解析Realsense D435录制的bag文件，获得RGB图和深度图

matlab版本2019a
获取RGB图片代码如下：

%bag路径
bag=rosbag('E:\D435\20191101_110656.bag');
mes=select(bag,'Topic','/device_0/sensor_1/Color_0/image/data');
data_rgb=readMessages(mes,'DataFormat', 'struct' );
%保存图片路径
save_path = strcat('E:/D435/picture/colors/');
for i=1:length(data_rgb)
    tmp=data_rgb{i,1};
    tmp2=tmp.Data;
    r=(reshape(tmp2(1:3:end,1),1280,720))';
    g=(reshape(tmp2(2:3:end,1),1280,720))';
    b=(reshape(tmp2(3:3:end,1),1280,720))';
    tmp2=cat(3,r,g,b);
    name = num2str(i);
    %显示图片
    imshow(tmp2);
    %保存图片
    imwrite(tmp2,strcat(save_path,name,'.png'))
end

topic

在这里插入图片描述
深度图

bag=rosbag('E:\D435\20191101_110656.bag');
mes=select(bag,'Topic','/device_0/sensor_0/Depth_0/image/data');
save_path = strcat('E:/D435/picture/depth/');
poseStructs = readMessages(mes, 'DataFormat', 'struct');
len = length(poseStructs);
for i=1:len
    depth_image = reshape(poseStructs{i}.Data, 1280, []).';  % 修改为适合你的数据的形状  
 	imshow(depth_image);
    name = num2str(i);
    imwrite(depth_image,strcat(save_path,name,'.png'));
end