五、3D数学之矩阵_1

矩阵

• 矩阵的维度和记法
• 方阵
• 转置矩阵
• 标量和矩阵乘法
• 矩阵乘法
• 向量与矩阵的乘法
• 行向量与列向量

矩阵的维度和记法

    通常说一个向量所包含的个数就是这个向量的维度，矩阵也是类似。而矩阵的维度是被定义为包含多少行多少列，例如一个r×c的矩阵，有r行、c列，例如一个3×2的矩阵：

下标法：

           $m_i$$_j$表示M的第 i 行第 j 列元素。矩阵的下标从1开始，所以第一行和第一列都用数字1，依次排开。

方阵

    行列数相同的矩阵称为方阵，例如常用的：2×2、3×3、4×4方阵（矩阵）

对角线元素：就是方阵中的行号和列号相同的元素（$m_1$$_1$、$m_2$$_2$、$m_3$$_3$），其他元素为非对角线元素。

1. 对角矩阵（所有非对角线元素为0）
   
   
   
2. 单位矩阵（一种特殊的矩阵，对角线元素为1，非对角线元素为0）
   

转置矩阵

           一个r×c的矩阵M。M的转置记作$M^T$，是一个c×r矩阵，它的列是由M的行组成。例如：

标量和矩阵的乘法

           矩阵M和标量k相乘，结果是一个维数和M相等的矩阵。公式：

矩阵乘法

           两个矩阵相乘，如 A矩阵r×n 、B矩阵n×c 两个矩阵相乘，那么结果是一个 r×c的矩阵，记作AB。
如：

！ 如果矩阵A的列数和矩阵B的行数不匹配，那么AB是没有意义的。

定义式：

行向量与矩阵相乘



列向量与矩阵相乘

*注意：DirectX使用的是列向量
          OpenGL使用的是列向量