Matlab bundleAdjustment函数使用方法

Matlab bundleAdjustment函数使用方法

函数说明

Matlab 在2016b版本后新加了bundleAdjustment函数，用于SLAM优化。不过该函数官网教程比较少，说的也较粗略。虽然最终自己还是没有用该函数得到最终的结果，但是还是把自己的使用过程记录下来，给大家提供点思路。

使用方法

[xyzRefinedPoints,refinedPoses] = bundleAdjustment(xyzPoints,pointTracks,cameraPoses,intrinsics)

1. xyzPoints ：指的是三维点在世界坐标系中的坐标，采用N*3的矩阵结构存储；
2. pointTracks ：指的图像点的坐标，注意此处要以（col, row）的方式表达，采用N*2的矩阵结构存储；
3. cameraPoses ：指的世界坐标系在相机坐标系中的表示，此处包含的内容较多，需要采用table的数据结构存储，ViewId, Orientation, and Location一定要写对，不然会报错；
4. intrinsics ：相机的内参；
   最终我也没有得到想要的结果，按照这个使用方法优化后的位姿与初值基本重合，不论给定初值多差都基本不变。不知道哪里出现了问题，欢迎使用正确的大神留言指正。