二维旋转矩阵公式推导

最新推荐文章于 2025-03-27 14:07:08 发布
最新推荐文章于 2025-03-27 14:07:08 发布
阅读量1.6w 收藏 18
点赞数 4
分类专栏： CG&OpenGL&Shader 文章标签： 二维矩阵
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/keneyr/article/details/102575107
版权

这篇博文来推导一下旋转矩阵。

首先来假设 OP1旋转到了OP2，逆时针矩阵推导。当然也有顺时针矩阵推导。

然后有没有什么办法可以不考虑顺时针逆时针？这里我考虑了一下OP1和OP2不相等的情况

因为先求的sin(theta)，如果是逆时针，theta就是正值，如果是顺时针，theta就是负值。

 

之前我的想法，求theta，是先根据三角形的边长求夹角的公式求的cos(theta)，然后sin(theta)就根据sqrt求。这种情况，必须提前判断逆时针旋转还是顺时针旋转，然后更改旋转矩阵。非常麻烦，也容易出错。

 

现在的想法，因为求的是sin(theta)，sin(theta)的值就含有了顺时针还是逆时针的信息了。哈哈哈哈哈哈哈哈。

 

感谢大佬不吝赐教~

Open3D (C++) 旋转矩阵转四元数公式推导及过程实现
点云侠的博客
11-14 290
四元数是一种用于表示三维空间旋转的数学工具，它由一个实部和三个虚部构成，通常写作$q = w + x_i + y_j + z_k$的形式。将旋转矩阵转四元数转的过程被称为“旋转矩阵到四元数”的映射。
Open3D (C++) 欧拉角转旋转矩阵公式推导及过程实现
点云侠的博客
11-10 174
欧拉角转旋转矩阵公式推导及过程实现
二维（三维）坐标系中旋转矩阵详细推导
qq_40156289的博客
04-07 1万+
求三维坐标系的旋转矩阵通常需要求分别沿3个坐标轴的二维坐标系下的旋转矩阵，二维坐标系下的旋转矩阵的推导过程通常以某一点逆时针旋转\thetaθ角度进行推理。以下将通过此例来详细讲解二维坐标系下的旋转矩阵推导过程，并进一步给出其他方式的旋转矩阵。
二维旋转矩阵
qq_44800780的博客
11-04 1万+
坐标系旋转顶点不变 x’=x·cos(θ)+y·sin(θ) y’=y·cos(θ)-x·sin(θ) 顶点旋转坐标系不变 [x,y]R = (xcos(θ) - ysin(θ),xsin(θ) + ycos(θ)) 由于旋转坐标系相当于反向旋转物体。 xcos(θ) = -cos(θ) = xcos(θ) -ysin(θ) = ysin(θ) xsin(θ) = -xsin(θ) ycos(...
坐标系旋转变换公式，以及坐标系中的点的旋转变换公式
最新发布
qq_64671439的博客
03-27 390
chatgpt 总结坐标系的旋转变换公式，以及坐标系中的点的旋转变换公式
二维旋转公式
昔风不起，唯有努力生存！
10-12 4万+
二维旋转公式 ros的tf工具包可以很方便的实现任意坐标系之间的坐标转换。但是，如果只是想简单的测试想法，而又不想编写过于庞杂的代码，考虑自己写二维旋转的函数。而与二维旋转问题对偶的另一个问题便是二维坐标系旋转变换。这两个问题的形式基本一样，只是旋转的角度相差一个负号。就是这个容易搞混，所以做个笔记，以备查用。 1. 二维旋转公式（算法） 而（此文只针对二维）旋转则是表示某一坐标点(x1,y1)(...
旋转矩阵
Cco丶
04-09 470
经常会出现在程序员的面试题中旋转矩阵直接贴代码：namespace MyDemo1{    enum Direction    {        LeftToRight,        UpToDown,        RightToLeft,        DownToUp    }    class Program    {        static void Main(string[] a...
二维旋转公式推导+旋转椭圆的公式推导
qq_39400324的博客
01-21 1645
如上图所示，将OA逆时针旋转了beta角度到OB，A的坐标点变为B的坐标点。表示二维坐标系中原坐标点，
三维旋转矩阵的推导过程（以右手坐标系为例）
fifi0130的博客
02-12 2987
#1.背景： 以三维点云为例，在数据处理过程中免不了对其进行各种各样的变换，包括平移、旋转、缩放、剪切等。通过对相关博客的学习，空间想象力及数学推导能力极差的我趁热打铁，进行总结，本文着重介绍三维点云的旋转部分及其表达方式-旋转矩阵的推导过程。 #2.相关知识点 ##2.1右手坐标系 up-y轴 right-x轴 front-z轴 ##2.2三角函数公式 sin(α+β)=sinαc...
生成旋转矩阵
09-10
旋转矩阵是用Euler角描述的，采用三个角度值形成矩阵。
摄影测量旋转矩阵公式 matlab
10-03
单位四元素,是描述摄影测量旋转矩阵的另外一种表达方式，它不依靠外方位初始条件，就能再小于 45度倾角下得到稳定解答。
旋转矩阵公式推导
热门推荐
stdEnable
09-21 5万+
1.在二维平面中：如下图所示，在xoy xoy平面中有一向量op⃗=(x,y) T  {op}⃗=(x,y)^T，旋转ϕ ϕ角后变为向量op⃗ ′ =(x ′ ,y ′ ) T  {op⃗}'=(x',y')^T。 　　 　　据图可得：x=|op⃗|cosθ；y=|op⃗|sinθ x=|{op}⃗|cosθ；y=|{op}⃗| sinθ，经旋转ϕ ϕ角后有: 　　x ′ =|op⃗|cos(
【飞控入门基础】二维旋转矩阵
qq_37451250的博客
07-29 651
顺时针旋转 1. 线段OP绕原点顺时针旋转θ得到OP＇ 2.推导过程 1 ）已知OP=OP＇,如图所示，OP在X轴的投影为X，在Y轴的投影为Y 2 ）OP经过顺时针旋转后，OP＇在X轴的投影为X＇，在Y轴的投影为Y＇ 3 ）X , Y的长度分别为 4 ）X＇ , Y＇的长度分别为 5 ）X＇ , Y＇化简为 6 ）最后写成旋转矩阵格式 ...
二维矩阵的旋转
weixin_45798182的博客
04-02 467
给定一个 n×n 的二维矩阵matrix 表示一个图像。请你将图像顺时针旋转 90 度。 你必须在 原地 旋转图像，这意味着你需要直接修改输入的二维矩阵。请不要 使用另一个矩阵来旋转图像。 链接：https://leetcode-cn.com/leetbook/read/top-interview-questions-easy/xnhhkv/ 思路：对于某个坐标为(i,j)的元素，经过旋转，它应该到为(j,n-1-i)的位置，坐标为(j,n-1-i) 的元素到（n-1-i,n-1-j），坐标为...
两种方法推导二维旋转矩阵
哈市雪花的博客
03-13 4238
红色线标识单位向量Vector，Vector逆时针旋转θ得到蓝色线标识单位向量Vector'，该过程旋转矩阵应如何推导。 两种方法： 1.数学推导， 已知，Vector(x,y)= (cosα，sinα)； Vector' (x',y')= (cos(α+θ)，sin(α+θ)) =(cosα*cosθ-sinα*sinθ, sinα*cosθ+cosα*s...
二维的旋转平移矩阵
君君的博客
03-11 1981
二维旋转平移矩阵
推到 旋转矩阵公式_旋转矩阵公式推导
weixin_39712821的博客
12-21 632
1.在二维平面中：如下图所示，在xoyxoy平面中有一向量op⃗=(x,y)Top⃗=(x,y)T，旋转ϕϕ角后变为向量op⃗′=(x′,y′)Top⃗′=(x′,y′)T。据图可得：x=|op⃗|cosθ；y=|op⃗|sinθx=|op⃗|cosθ；y=|op⃗|sinθ，经旋转ϕϕ角后有:x′=|op⃗|cos(θ+ϕ)=|op⃗|(cosθcosϕ−sinθsinϕ)=xcos...
二维空间旋转矩阵
03-13
### 2D 空间中的旋转矩阵公式及其解释 在二维空间中，旋转可以通过一个简单的线性变换来描述。假设有一个向量 \((x, y)\)，它围绕原点逆时针旋转角度 \(\theta\) 后得到新的坐标 \((x', y')\)。这个过程可以用如下矩阵形式表示： \[ \begin{bmatrix} x' \\ y' \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \cos\theta & -\sin\theta \\ \sin\theta & \cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \end{bmatrix} \] #### 解释 上述公式的推导基于三角函数的基本性质以及几何学原理。具体来说： - 假设原始向量可以写成极坐标的形式 \(r (\cos\phi, \sin\phi)\)，其中 \(r\) 是向量长度，\(\phi\) 是其与正方向之间的夹角。 - 当该向量绕原点顺时针或逆时针旋转一定角度 \(\theta\) 后，新位置的角度变为 \(\phi+\theta\) 或者 \(\phi-\theta\)（取决于旋转方向）。因此，新的坐标分量可由下述关系得出[^1]: \[ x' = r \cdot \cos(\phi + \theta), \quad y' = r \cdot \sin(\phi + \theta). \] 利用三角恒等式展开并整理得: \[ x' = x \cdot \cos\theta - y \cdot \sin\theta, \] \[ y' = x \cdot \sin\theta + y \cdot \cos\theta. \] 这正是前述矩阵乘法的结果。 以下是 Python 实现的一个简单例子展示如何应用此旋转矩阵计算给定点的新坐标。 ```python import numpy as np def rotate_2d_point(point, theta): """ Rotates a point around origin in 2D space. Parameters: point (tuple): Original coordinates (x, y). theta (float): Angle of rotation in radians. Returns: tuple: New rotated coordinates (x', y'). """ rot_matrix = np.array([ [np.cos(theta), -np.sin(theta)], [np.sin(theta), np.cos(theta)] ]) original_vector = np.array([[point[0]], [point[1]]]) new_coords = np.dot(rot_matrix, original_vector) return float(new_coords[0]), float(new_coords[1]) # Example usage original_point = (1, 0) # Point at unit distance along positive x-axis angle_degrees = 90 # Rotate by 90 degrees counterclockwise angle_radians = np.radians(angle_degrees) rotated_point = rotate_2d_point(original_point, angle_radians) print(f"Original Point: {original_point}, Rotated Point: {rotated_point}") ```
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

keneyr

老爷~给小的赏点盘缠吧555~

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值