1.背景:
以三维点云为例,在数据处理过程中免不了对其进行各种各样的变换,包括平移、旋转、缩放、剪切等。通过对相关博客的学习,空间想象力及数学推导能力极差的我趁热打铁,进行总结,本文着重介绍三维点云的旋转部分及其表达方式-旋转矩阵的推导过程。
2.相关知识点
2.1右手坐标系
- up-y轴
- right-x轴
- front-z轴
2.2三角函数公式
sin(α+β)=sinαcosβ+cosαsinβ
cos(α+β)=cosαcosβ-sinαsinβ
1.背景:
以三维点云为例,在数据处理过程中免不了对其进行各种各样的变换,包括平移、旋转、缩放、剪切等。通过对相关博客的学习,空间想象力及数学推导能力极差的我趁热打铁,进行总结,本文着重介绍三维点云的旋转部分及其表达方式-旋转矩阵的推导过程。
2.相关知识点
2.1右手坐标系
2.2三角函数公式
sin(α+β)=sinαcosβ+cosαsinβ
cos(α+β)=cosαcosβ-sinαsinβ