三维旋转矩阵的推导过程（以右手坐标系为例）

最新推荐文章于 2022-05-21 18:18:14 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2022-05-21 18:18:14 发布
阅读量2.5k 收藏 15
点赞数 6
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/fifi0130/article/details/104198850
版权

1.背景：
以三维点云为例，在数据处理过程中免不了对其进行各种各样的变换，包括平移、旋转、缩放、剪切等。通过对相关博客的学习，空间想象力及数学推导能力极差的我趁热打铁，进行总结，本文着重介绍三维点云的旋转部分及其表达方式-旋转矩阵的推导过程。

2.相关知识点
2.1右手坐标系
如图所示即为右手坐标系

  • up-y轴
  • right-x轴
  • front-z轴

最低0.47元/天 解锁文章
fifi0130
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 15
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
三维坐标点 旋转矩阵 推导流程
04-22
点云三维坐标点 旋转矩阵 推导流程
左右手坐标系变换
04-15
本文档描述了将左手坐标系中的数据转换为右手坐标系中的数据的过程，包括顶点位置，平移，旋转变换等，右手坐标系转换为左手坐标系同样适用。
欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵
weixin_43955293的博客
08-30 2800
1.坐标系介绍与旋转角 1.坐标系分为左手坐标系和右手坐标系，一般来说，右手坐标系更加常用一些，区别在于： 四指从X轴弯曲到Y轴，若右手大拇指指向Z轴方向，则为右手坐标系。若左手大拇指指向Z轴方向，则为左手坐标系。 2.在三维旋转中，物体的旋转次序也是十分重要的，例如，（a,b,c）在不同的旋转顺序下会有不同 的结果。 欧拉角的旋转顺序有很多，例如：Z-X-Y,X-Y-Z,X-Y-X,Z-X-Y。 且任意旋转可以分解成以下三个轴上的转角： 绕物体的Z轴旋转，得到偏航角yaw;绕旋转之后的Y轴旋转，得到
关于三维空间绕坐标轴的旋转变换的左右手坐标系区分详解
weixin_43307064的博客
08-20 1万+
关于三维空间绕坐标轴的旋转变换的左右手坐标系区分详解 左右手区别： 右手坐标系进行变换时将T与需要变换的点或向量A（列向量）相乘，即TA。 左手坐标系进行变换时将T与需要变换的点或向量A（行向量）相乘，即AT。 仅仅是矩阵乘法的顺序不一样，结果是一样的，但是两者不要混用 绕X轴的旋转 在三维场景中，当一个点P(x,y,z)绕x轴旋转θ角得到点P’(x’,y’,z’)。由于是绕x轴进行的旋转...
点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解
leonardohaig的博客
01-10 5692
点绕坐标系旋转旋转矩阵推导、理解 开会过程中，翻笔记本时突然发现了之前推导的点绕坐标系旋转的旋转矩阵求解过程。在直觉上，一个点绕3个坐标轴旋转的旋转矩阵在形式上看起来是一致的，观感上比较优雅、整齐，但是一直没有仔细观察背后的原理。因此又对这个过程进行了一次推导，对这种整齐有了更深的理解，同时对记忆也有所帮助。特此记录。 由于我们提到三维坐标系时，常用XYZ三个字母代替3个轴，为了不失一般性，避免字母先入为主产生的印象，在这里用UVW来指代右手三维坐标系。 大拇指指向轴线方向，四指方向为旋转的正方向 如下
三维坐标系旋转矩阵推导
想想大佬怎么做
05-21 4175
注意坐标系旋转不同于坐标点旋转 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ 1.三维坐标系推导过程 假设三维坐标系是一个右手坐标系。如下图 可以通过右手定则确定是右手坐标系。 确定轴的旋转的正方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲手指手指。手指方向即是轴的正旋转方向。 2.坐标轴绕z轴旋转 坐标轴绕z轴正向旋转相当于op向量在xoy平面上顺时针旋转： 则可以推导出 其中M’坐标(x’,y’,z’）；M坐标(x,y,z) 3.绕X轴旋转 同理绕X轴正向旋转相当于如下图的向量.
三维坐标旋转矩阵推导过程（包看懂）
热门推荐
qq_34885669的博客
04-22 3万+
二、三 维坐标旋转矩阵推导过程（包看懂！！！）
矩阵旋转公式备忘（左手坐标系和右手坐标系）
maplejaw的博客
11-28 7102
以Android ColorMatrix为例（右手坐标系）： 可结合Android Matrix矩阵详解查看 绕X轴旋转： 绕Y轴旋转： 绕Z轴旋转: 以Unity为例（左手坐标系）： 绕X轴旋转： 绕Y轴旋转： 绕Z轴旋转:
二维，三维坐标旋转，左右手坐标系
想想大佬怎么做
05-20 1852
1.向量旋转矩阵和坐标旋转矩阵区别 坐标旋转： 坐标旋转对应的是点在另一个坐标系的位置，设点A在xoy中为（x,y），在坐标系x’oy’下坐标是（x’，y’），旋转角度由x向y，逆时针旋转。则他们关系是： 向量旋转： 设A向量为（x,y),A’向量为(x’,y’),则他们关系是： 总结: 向量旋转和坐标旋转不一样，且互逆。 2. 三维坐标旋转 如下图所示三维坐标 拆开，每两个维度分析： [x′y′z′]=[cos(θ)sin(θ)0−sin(θ)cos(θ)0001][xyz]\begin{bm
点云配准（二） 三维刚体变换
Hello World!
05-07 2427
一.欧式变换基础 刚体是指在理想状态下形状和大小都保持不变的物体。欧氏变换则是指保持了向量的长度和夹角都不发生改变的变换过程。刚体的欧式变换就相当于我们把一个刚体原封不动地进行了运动，而不改变它自身的形态，该变换过程可以由旋转和平移组合描述。 1.旋转变换推导 2.平移变换推导 二.齐次坐标变换 三.旋转变换的多种表示 1.欧拉角表示旋转 2.旋转向量表示旋转 四.其他变换介绍 ......
MyMDOpenGL.rar_opengl_opengl 坐标系_三维 旋转
09-22
一个用基于opengl的三维坐标系通过鼠标的动作　我们可以实现鼠标的旋转
derivation of 3D Flow Equation_三维欧拉方程组圆柱坐标系推导_
10-01
圆柱坐标系三维欧拉方程组推导过程，可用于计算程序编写
三维_三维旋转_matlab_三维坐标旋转_空间点_空间点旋转_
10-02
实现空间某点，以指定空间点为坐标，进行任意方向旋转，得到空间坐标
七参数法三维坐标旋转平移C++程序
04-28
本程序实现了基于七参数法的旋转平移矩阵，可以实现对三维坐标图像的旋转、平移，其中旋转包含了六种旋转顺序（xyz,xzy,yxz,yzx,zyx,zxy）可根据需要选择对应的参数，开发环境VS2013 程序实现参考了文章《朱宁宁. 三...
node-v19.8.0-darwin-arm64.tar.xz
最新发布
04-22
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
node-v18.5.0-darwin-arm64.tar.xz
04-22
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
2024年java面试题-数据库MySQL面试题第三部分
04-22
MySQL是一个关系型数据库管理系统，由瑞典 MySQL AB 公司开发，属于 Oracle 旗下产品。MySQL是最流行的关系型数据库管理系统之一，在 WEB 应用方面，MySQL是最好的RDBMS (Relational Database Management System，关系数据库管理系统)应用软件之一。 MySQL是一种关系型数据库管理系统，关系数据库将数据保存在不同的表中，而不是将所有数据放在一个大仓库内，这样就增加了速度并提高了灵活性。 MySQL所使用的 SQL 语言是用于访问数据库的最常用标准化语言。MySQL 软件采用了双授权政策，分为社区版和商业版，由于其体积小、速度快、总体拥有成本低，尤其是开放源码这一特点，一般中小型和大型网站的开发都选择 MySQL作为网站数据库。 书接上文，这是MySQL面试方面第三部分吧，本资料主要也是介绍MySQL面试方面的一些题目吧，重点挑几道高频出现的面试题！！！
中国石油大学操作系统实验模拟进程的调度算法..zip
04-22
中国石油大学操作系统实验模拟进程的调度算法..zip
基于疲劳状态和分心状态检测的驾驶员监控系统研发_潘任飞.caj
04-22
驾驶员注意力检测，驾驶员分神驾驶检测，DMS，汽车智能驾驶，智能座舱
透视投影变换矩阵推导过程
05-28
透视投影变换矩阵的推导过程如下： 假设有一个三维点 $(X,Y,Z)$，它在相机坐标系中的坐标为 $(X_c,Y_c,Z_c)$。相机坐标系的原点为相机位置，$Z_c$ 轴指向相机朝向的反方向，$X_c$ 和 $Y_c$ 轴分别与相机的右方向和下方向对齐。 为了把相机坐标系中的点映射到图像平面上，我们需要进行透视投影变换。首先，我们将相机坐标系中的点转换为齐次坐标 $(X_c,Y_c,Z_c,1)$。然后，我们将它乘以一个投影矩阵 $P$，得到一个新的齐次坐标 $(u,v,w,1)$： $$ \begin{bmatrix} u \\ v \\ w \\ 1 \\ \end{bmatrix} = P \cdot \begin{bmatrix} X_c \\ Y_c \\ Z_c \\ 1 \\ \end{bmatrix} $$ 其中，$u$ 和 $v$ 分别表示图像平面上的坐标，$w$ 用来进行透视除法，保证 $u$ 和 $v$ 的值在图像平面上。 投影矩阵 $P$ 可以分解为相机内参矩阵 $K$ 和相机外参矩阵 $[R|t]$ 的乘积： $$ P = K [R|t] $$ 其中，$K$ 是一个 $3 \times 3$ 的矩阵，包含了相机的内部参数，如焦距、主点等。$[R|t]$ 是一个 $3 \times 4$ 的矩阵，包含了相机的外部参数，如相机的旋转和平移。 为了推导 $P$ 的具体形式，我们可以先考虑一个简单的情况：相机坐标系的原点与图像平面重合，且相机的朝向与图像平面平行。这种情况下，投影矩阵可以表示为： $$ P = \begin{bmatrix} f & 0 & 0 & 0 \\ 0 & f & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} $$ 其中，$f$ 是焦距，表示相机到图像平面的距离。 当相机坐标系的原点和图像平面不重合时，我们可以使用相机外参矩阵 $[R|t]$ 来把相机坐标系的原点变换到图像平面上。具体来说，我们可以将相机坐标系的原点变换为 $(X_c',Y_c',Z_c')$，其中 $(X_c',Y_c',0)$ 是图像平面上的点。这个变换可以表示为： $$ \begin{bmatrix} X_c' \\ Y_c' \\ Z_c' \\ 1 \\ \end{bmatrix} = [R|t] \cdot \begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ 0 \\ 1 \\ \end{bmatrix} $$ 然后，我们可以把 $(X,Y,Z)$ 变换为 $(X',Y',Z')$，其中 $(X',Y')$ 是图像平面上的坐标。这个变换可以表示为： $$ \begin{bmatrix} X' \\ Y' \\ Z' \\ 1 \\ \end{bmatrix} = [R|t] \cdot \begin{bmatrix} X \\ Y \\ Z \\ 1 \\ \end{bmatrix} $$ 最后，我们可以将 $(X',Y',Z')$ 投影到图像平面上，得到一个新的齐次坐标 $(u,v,w,1)$。这个投影可以表示为： $$ \begin{bmatrix} u \\ v \\ w \\ 1 \\ \end{bmatrix} = K \cdot \begin{bmatrix} X'/Z' \\ Y'/Z' \\ 1 \\ \end{bmatrix} $$ 将以上三个变换组合起来，我们可以得到透视投影变换矩阵的形式： $$ P = K [R|t] = \begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x & 0 \\ 0 & f_y & c_y & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} r_{11} & r_{12} & r_{13} & t_1 \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} & t_2 \\ r_{31} & r_{32} & r_{33} & t_3 \\ \end{bmatrix} $$ 其中，$f_x$ 和 $f_y$ 是 $K$ 矩阵的对角线元素，分别表示 $x$ 和 $y$ 方向上的焦距；$c_x$ 和 $c_y$ 是 $K$ 矩阵的中心点，表示图像平面上的主点；$r_{ij}$ 和 $t_i$ 是 $[R|t]$ 矩阵的元素，表示相机的旋转和平移。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值