ROS基础学习（ROS消息包的种类和数据类型）（四）

消息包分类

std_msgs和common_msgs

std_msgs标准消息包分类

1.数组类型，这些数组的长度是可变的，在快速原型开发的时候可以这样用，最终成型的程序中还是需要重新定义一个
见名知意的消息类型。
2.结构体类型，Duration和Time都是表述时间的结构体。Duration是表示的相对时间，可以正可以负。Time是表示绝对时间。Header是记录了时间戳和坐标系名称的结构体。所有有Stamped关键词的消息类型中都有Header这种结构体。MultiArrayDimension和MultiArrayLayout都是描述数组类型的结构体。

common_msgs常用消息包分类

1.actionlib_msgs
是ros的Action通信机制配合使用的消息类型
2.diagnostic_msgs
是机器人的自我诊断消息包
3.geometry_msgs
是几何消息包
4.nav_msgs
导航消息包
5.sensor_msgs
是传感器消息包
6.shape_msgs
形状消息包
7.stereo_msgs
双目视觉消息包
8.trajectory_msgs
运动轨迹消息包
9.visualization_msgs
图形显示消息包

主要先了解geometry_msgs和sensor_msgs消息包

geometry_msgs

其中带有Stamped的都是包含header消息类型，包含时间戳和空间坐标。在预测和滤波算法里面用。

sensor_msgs