摄像机成像、畸变模型

一 摄像机成像模型

成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由世界坐标系转换到摄像机坐标系，然后再将其投影到成像平面（摄像机的CCD），最后再将成像平面上的数据转换到图像平面（最后生成的图像）。

  图1-1

世界空间内的一个点在图像上成像的过程称为投影成像过程，这中间转换过程构成的矩阵M称为投影矩阵。

摄像机的畸变参数与相机成像时采用的分辨率无关，而fx,fy和光心位置cx,cy与分辨率有关，但是成倍数关系，例如在分辨率320×240分辨率标定得到内参数为fx0,fy0,cx0,cy0，那么在分辨率640×480下对应的参数则为2fx0,2fy0,2cx0,2cy0。

上面这些参数中，f,t所采用的量纲都是mm，而dx和dy指的是每个像素个数的大小，即mm/pixel，那么经过换算最后得到的u、v的量纲自然也就是像素。fx和fy是由f/dx,f/dy计算而来，表示的是长度值为f时对应的像素个数，也即长度值为f(mm)时，在图像平面的x方向和y方向的像素个数，fx、fy、u0、v0构成A，A右边的数据为[R|t]M’，看起来[R|t]M’对应的数据的量纲好像是mm，因为M’和t的量纲都是mm，这样A里面的量纲又为像素，这样乘起来的量纲就是mm*pixel了，这显然不对。但是事实情况并不是真的这样，最后[R|t]M’与A相乘的时候，[R|t]M’的结果是需要进行归一化的，即[xc yc zc 1] →[xc/zc yc/zc 1]，这个时候它的量纲其实就只是倍数了