Ros移植笔记系列2：深度相机

1.查看进程

ps -ef | grep

2.切换到对应目录,激活

cd ~/camera_ros
source devel/setup.bash

3.启动深度相机,对应目录launch方法，后台默认打开roscore

roslaunch openni2_launch/launch/openni2.launch

4.发布相机节点

rostopic hz /camera/depth/points

rostopic hz /camera/rgb/image_raw

5.启动二维码定位程序

roslaunch apriltag_ros continuous_detection.launch

6.切换到catkin空间中launch的位置

cd  ~/catkin_ws/install/share/(自己的用户名)/launch

用gedit打开launch文件

7.查看rosnode,确认相机节点是否启动

rosnode list

rosnode info /apriltag_ros_continuous_node

8.查看相机的RGB节点的Subscriber和Publisher是否存在

rostopic info /camera/color/image_raw

过程中发现没有发布，于是发布一下

rostopic hz /camera/color/image_raw

9.查看一下rostopic

rostopic list

查看camera相关的ros话题是否全

10.查看continuous_detection.launch

调整camera_frame和camera_name

调整device namespace里面的Default
再重启rosnode与深度相机

11.调整boot.launch
将相机设置为开机自启动，下一章会着重说明

小结

先修改.launch文件
再发布rostopic
再开启rosnode
再重启,roslaunch深度相机