ROS学习笔记（十四）奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机开机测试

1. 测试环境：

• 系统： ubuntu20.04
• ros： noetic

2. 安装摄像头软件包依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

可能出现的问题：

20.04 中没有 ros-noetic-libuvc
ros-$ROS_DISTRO-libuvc ，目前测试没有发现问题

由于我ros库之前的是清华库，导致rgbd-launch无法安装，所以换成北京外国语大学的库
操作如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. 创建ros工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 下载摄像头驱动包代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

5. 创建usb设备名称与权限

roscd astra_camera
chmod 777 /scripts/create_udev_rules
./scripts/create_udev_rules

6. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

7. 启动

roslaunch astra_camera astra.launch

8. 显示
   方法一： 采用rviz订阅话题显示
   添加image ，选择相关话题即
   显示结果
   

可能出现的问题：

[ERROR] [1645584052.704984796]: Rectified topic '/camera/rgb/image_rect_color' requested but camera publishing '/camera/rgb/camera_info' is uncalibrated

方法二：采用rqt_image_view命令查看图像

enjoy！