ROS入门（一）ROS核心概念

写在最前：此系列为 古月居 课程笔记，非原创，具体视频内容请移步至某字母视频网站。

ROS是松耦合分布式框架，可以分布式完成开发，只要右统一的通讯标准，就可以完成整个系统的搭建。

节点（Node）————执行单元

1.执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件

2.不同的节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机

3.节点在系统中的名称必须是唯一的

 

节点管理器（ROS Master）————控制中心

1.为节点提供命名和注册服务

2.跟踪和记录话题/服务通讯，辅助节点相互查找、建立连接

3.提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

 

话题（Topic）————异步通信机制

1.节点间用来传输数据的重要总线

2.使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

 

消息（Message）————话题数据

1.既有一定的类型和数据结构，包括ROS提供该的标准类型和用于自定义类型

2.使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

Camera Node是图像数据的发布者，有两个订阅者，分别是IPN和IDN。

image_data是话题（Topic）

Message是图像内容

服务（Service）————同步通信机制

1.使用客户端/服务端（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据

2.使用编程语言无关的.src文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件

IPN可以发送一个request给Camera Node，比如说调整分辨率、调整白平衡，调整过后Camera会发送一个reply告诉IPN调整完毕（配置信息生效）。

对于话题（Topic）和服务（Service）这两种通讯机制，需要根据具体的场景进行选择。

参数（Parametet）————全局共享字典

1.可以通过网络访问的共享、多变量字典

2.节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

3.适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

 

功能包（Package）

ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

功能包清单（Package manifest）

记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

元功能包（Meta Package）

组织多个用于同一目的的功能包