ROS入门（二）ROS命令行工具

写在最前：此系列为 古月居 课程笔记，非原创，具体视频内容请移步至某字母视频网站。

常用命令

rostopic    rosservice    rosnode    rosparam    rosmsg    rossrv

在海龟中首先运行，启动ROS

roscore

 

开启一个新的终端，然后打开海龟模拟器

rosrun turtlesim turtlesim_node

其中turtlesim是安装的功能包的名字，再运行里面的节点

 

开启一个新的终端，然后运行下一个节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 将最后一个终端置于顶端，就可以使用键盘的上下左右控制乌龟

1.rqt_graph

打开一个新的终端，运行第一个工具，rqt_graph是一个显示计算图的工具，通过计算图可以知道整个系统的全貌

rqt_graph

 其中/turtlesim是仿真器节点，/teleop——turtle是键盘控制节点

两个节点之间的通讯，/turtle1/cmd_vel是话题，话题里面的具体内容是速度指令内容

2.rosnode

rosnode是用来显示系统所有节点相关信息的指令

 

rosnode list是列出所有节点的指令

rosnode list

 rosnode info可以查看具体节点信息

rosnode info

rosnode info /turtlesim

 可以看到节点正在发布哪些话题、订阅了哪些话题、提供的服务、主机号、pid号等等

3.rostopic

rostopic是与话题相关的命令行工具，rostopic list可以打印出当先系统的全部话题列表

rostopic list

 

既然rostopic是对于话题的命令工具，那么我们也可以使用该工具使海龟运动

使用rostopic pub

z015@z015-System-Product-Name:~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

 /turtle1/cmd_vel是话题名，话题名输入完成之后双击tab就可补全后面的内容

其中Twist是数据结构，具体为双引号里面的内容，可以看到数据被分为两部分，一个是线速度，一个是角速度，在终端里可以对这两个数据进行更改，这里把x轴上线速度的分量改为1

 回车之后发现海龟只动了一小段后停下了，这是因为pub指令只会发布一次

为了让海龟一直运动，需要给pub加上一个循环

在pub后面加上-r，再加上循环次数

z015@z015-System-Product-Name:~$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

海龟开始持续运动，撞墙之后终端会发出提示

在pub的终端中ctrl+C中止pub指令

4.rosmsg

rosmsg是与消息相关的命令工具

rosmsg show可以查看消息的数据结构，rosmsg show geometry_msgs/Twist可以查看Twist的数据结构

rosmsg show geometry_msgs/Twist

 

5.rosservice

rosservice是与服务相关的命令工具

rosservice list可以查看仿真器提供的所有的服务内容

rosservice list

 其中/spawn是用来产生一个新的海龟，可以使用该指令生成新乌龟

输入rosservice call /spawn，双击tab进行补全

z015@z015-System-Product-Name:~$ rosservice call /spawn "x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: ''" 

x,y代表产生新海龟的坐标，theta是角度，这两种数据都可以进行修改

name后面的单引号中要输入内容为新海龟命名

 因为是service，所以发出请求之后会返回一个respon

第一个name: 'turtle2'" 是我们输入的内容

第二个name: "turtle2"是返回的respon

这个时候输入

rostopic list

发现多了turtle2的相关内容

 

6.rosbag

rosbag是在ros中一个非常重要的话题记录工具，这个工具可以记录当前的全部话题数据并进行保存，在后续还可以将这些数据复现出来

运行指令

 rosbag record -a -O cmd_record

其中-a是all的缩写，指的是保存全部数据，-O指的是将数据保存为一个压缩包并命名，回车之后开始记录

停止记录数据可以直接ctrl+C，数据就会保存在终端默认的保存路径下

 随后只保留roscore终端，再重新启动仿真器节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后输入指令

rosbag play cmd_record.bag 

就可以复现之前记录的所有数据进行运动