ROS自学笔记：命令行工具使用

启动ROS Master

roscore

注：我这里使用无图形界面树莓派作为主机，电脑使用putty连接树莓派。可以使用putty开多个终端，一个在上面跑roscore，其他的用于ros操作。

rosnode节点

rosnode list 打开节点列表
rosnode info 显示节点信息，包括其相关话题发布，订阅，和服务

rostopic话题

rostopic list 打开话题列表
rostopic pub name type “message” 发布话题
rostopic pub -r frequency name type “message” 以特定频率发布话题发布话题，频率单位Hz

rosmes消息

rosmes show message 查看消息信息

rosservice服务

rosservice list 显示服务列表
rosservice call 服务名称 请求服务

rosbag数据存储

rosbag record -a -O 存储文件名 存储当前各节点数据至一个压缩文件
注：-a 存储全部 -O 存储为压缩文件
rosbag play 存储文件名 复现之前存储的bag数据