ROS1命令行大全（概括）

ROS命令行大全（概括）

1.节点工具命令行

命令行	作用
roscore	运行ROS核心
rosrun “软件包” “节点程序”	通过软件包找到程序去运行
rosnode list	查看在运行的节点
roscd	通过包名进去到所在目录
rospack	获取软件包的有关信息，加上find可以查看路径
rosls	通过包名显示所在目录的文件
rosed	通过包名找到程序并打开编辑器，默认是vim,可以更换编辑器
roslaunch	可以用来启动定义在launch（启动）文件中的节点

• 使用[重映射参数](http://wiki.ros.org/Remapping Arguments)来改变节点名称：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

2.话题工具命令行

命令行	作用
rosrun rqt_graph rqt_graph	打开节点程序，查看话题和节点之间的通信关系
rostopic list	列出当前已被订阅和发布的所有话题，加上空格后使用-v可以查看分类
rostopic echo “话题”	显示在某个话题上发布的数据
rostopic type “话题”	查看所发布话题的消息类型
rostopic pub	将数据发布到当前某个正在运行广播的话题
rostopic hz	查看话题数据发布的速率。
rqt_plot	在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据

注：“话题”是指在ros中的话题名称

详情：话题工具

3.服务工具命令行

命令行	作用
rosservice list	列出正在活跃服务的信息
rosservic call	用给定的参数调用服务
rosservice type “服务”	查看 服务的消息类型
rosservice find “服务的消息类型”	按照服务类型查找服务
rosservice uri	查看服务的ROSRPC uri

注："服务"是指在ros中的服务名称。

uri：节点程序的服务的统一资源定位符或者说是地址。

3.1rosparam

• 能让我们在ROS[参数服务器（Parameter Server）](http://wiki.ros.org/Parameter Server)上存储和操作数据

命令行	作用
rosparam set	设置参数
rosparam get	获取参数
rosparam load	从文件中加载参数
rosparam dump	向文件中转储参数
rosparam delete	删除参数
rosparam list	列出参数名

4.msg和srv

• msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
• srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

命令行	作用
rosmsg -h	列出可以显示消息的消息类型工具命令行
rossrv -h	列出显示服务的消息类型工具命令行

rossrv show 显示服务格式内容
rossrv list 显示服务列表
rossrv package 显示指定包中的所有服务列表
rossrv packages 显示所有带有服务的包的列表
rossrv md5 显示指定服务类型的 md5 总和

5.录制和回放数据bag命令行

命令行	作用
rosbag record -a	录制所有话题，所有发布的话题都应该积累在一个bag文件中
rosbag info “bag文件”	执行info命令检查bag文件的内容而不回放它
rosbag play “bag文件”	回放bag文件
rosbag record -O subset “话题1”	录制指定话题
time rosbag info “bag文件”	手动检查所有已发布的话题，查看发布了多少信息
time rosbag play --immediate demo.bag --topics “话题”	使用--immediate选项 回放文件，他就只会发布我们指定的话题

详情：bag使用方法

6.系统与软件包

命令行	作用
roswtf	检查ROS系统错误、话题与节点的错误
rosdep install “软件包”	安装ROS 软件包所需要的系统依赖项
./install_for_noetic.ch	安装软件包依赖项
catkin_create_pkg “软件包名” roscpp rospy	创建软件包，roscpp等为所需依赖项
catkin_make	到工作空间里，去重新编译软件包

c++程序每次修改后都需要回到工作空间编译，catkin_make

python程序则只需要增加一次可执行文件权限即可，chmod +x “python文件”

消息包的类型：

https://www.edrawsoft.cn/viewer/public/s/858ac382469902（谷歌游览器打开）

7.仿真

命令行	作用
gazebo	启动Gazebo仿真，在新版的ros已经嵌入 ，无需下载
rqt_robot_steering	图形化速度调节器，控制机器人移动速度
rviz	可视化雷达工具
rqt_console	&查看节点日志信息
rqt_logger_level	&改变查看节点日志信息的详细级别

gmapping建图

命令行	作用
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree	查看tf树
rosrun gmapping slam_gmapping	启动建图节点
rosrun wap_server map_saver -f “文件名”	保存地图文件，生成图片和一个yaml文件
rosrun map_server map_server “yaml文件”	加载地图文件

一般发布类型的话题

话题	意义
/scan	雷达数据发布话题
/map	地图数据发布话题
/tf	坐标系数据转换的话题
/cmd_vel	机器人移动发布话题
/imu/data	机器人的姿态发布话题

依赖项

依赖项	作用
roscpp	**c++**的程序支持
rospy	python的程序支持
sensor_msgs	传感器消息类型的消息包
std_msgs	基本数据类型的消息包
nav_msgs	地图数据类型的消息包

笔者于2023年8月7号，第一次写下，后续会完善！
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