ROS软件包使用：使用rqt_robot_steering软件包控制ROS小乌龟移动速度

---

前言

使用rqt_robot_steering软件包控制ros小乌龟移动速度

---

一、打开终端

二、输入sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering,然后回车，输入管理员密码，然后回车，软件包安装成功(图示是已安装过)

三、另开一个终端，输入roscore，启动ROS核心

四、回到刚刚第一个下载软件包的终端，输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering，回车后就会弹出一个软件

五、再开另一个终端，输入sudo apt install ros-noetic-turtlesim安装小乌龟，我这里是已安装过

六、在刚刚安装小乌龟的那个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node，回车后就会弹出小乌龟的窗口

七、这是我们前面打开的了两个软件，左边是小乌龟，右边是控制小乌龟速度的软件

八、修改一下速度发送的主题名称，在前面加了个turtle1

九、拖动这个摇杆，小乌龟前后动

十、拖动这个摇杆，小乌龟能转圈圈