使用ROS连接两台电脑时，只能看到对方设备的IP，但是订阅不到ros消息

ROS连接两台设备

利用Ros通信,两台电脑需要处于同一局域网下.

1、查看主机/从机 ip hostname

$ ifconfig           查看ip
如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

$ cat /etc/hostname           查看hostname

2、修改hosts文件内容

$ sudo gedit /etc/hosts   注意hosts别打错了= =
A电脑(主机)

127.0.0.1     localhost
127.0.1.1     hostname_A

IP_A            hostname_A
IP_B            hostname_B

B电脑(从机)

127.0.0.1     localhost
127.0.1.1     hostname_B

IP_B            hostname_B
IP_A            hostname_A

3、修改bashrc文件内容

$ sudo gedit ~/.bashrc
在文件最后一行添加如下代码

A设备：

export ROS_MASTER_URI=http://hostname_A:11311

export ROS_HOSTNAME=hostname_A

B设备：

export ROS_MASTER_URI=http://hostname_A:11311

export ROS_HOSTNAME=hostname_B

4、测试

A:

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

B:

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
then, 就可以在从机B上用键盘控制主机A上小乌龟的移动啦
 

问题：

B设备上只能看见A设备的相关topic和node，但是无法通过ros通信

经过排查发现，由于之前A设备配置过ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME，用的都是localhost，单机时一点问题都没有，因为这个设备对应127.0.0.1，当多台设备是就使roscore挂载到了127的ip上，导致无法通信，所以应该挂载到真实局域网的ip上。