macOS,conda环境下的ROS无法和上位机机器人交互:ERROR: Unable to communicate with master!

Mac M1 将ROS noetic安装在conda虚拟环境中，但是使用多机交互时出现错误

ERROR: Unable to communicate with master!

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一：问题描述

二：查看防火墙配置

三：将环境变量配置在~/.zshrc中

四：解决效果​​​​​​​

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一：问题描述

按照教程，在MAC上的  ~/.bashrc文件中设置ROS主机地址和主机名后，仍然无法实现主从机通讯。

通过SSH启动机器人roscore，并在MAC激活ROS虚拟环境后，使用mac运行指令rosnode list后出现错误：ERROR: Unable to communicate with master!

在终端添加ROS_MASTER_URI环境变量后（下图中红色方框内指令），则可以实现多机通讯控，但是从上图得知已在mac的   ~/.bashrc文件内将机器人EPRobot设为主机。

推测在MAC中，需要ROS的环境变量添加在bash_profile文件中。

注意：本人改了很多设置，最后才发现可以交互，可能还不包括这两点因素，后续想起了再进行增补

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二：查看防火墙配置

192.168.12.152是我连接机器人WIFI后的IP地址，使用ssh远程登录机器人终端后，ping自己的mac，发现无法ping通。

使用快捷键 ⌘ + ⌥ + , 打开设置，选择网络——防火墙——选项，关闭隐身模式，这样就可以ping通上位机了

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三：将环境变量配置在~/.zshrc中

由于macOS系统终端默认使用zsh，所以需要将环境变量配置在 ~/.zshrc中

四：解决效果