ROS远程节点/多机通信配置异常

项目场景：

使用cartographer进行机器人定位时，需要利用rviz来观察、评估定位效果，初始位姿、目标点的发布也需要借助rviz。但是在NUC（主机）未外接显示屏时，直接利用远程桌面连接NUC（主机）时是无法加载rviz的。因此需要配置ROS远程节点，以NUC端为主机（ROS_MASTER）,以PC为从机接收NUC上ROS主节点发布的信息，在PC端打开rviz即可完成任务。

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问题描述：

依照CSDN上大部分教程配置了~/.bashrc文件与/etc/hosts文件,主从两机间互ping无误。但在NUC端任意启动一节点，在PC上执行

rosnode list

时，一直提示 Unable to communicate with master, 即无法与ROS主节点通信，自然无法完成后续利用rviz监听主节点信息的功能。

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原因分析：

ehco $ROS_MASTER_URI

查看配置的ROS主节点是否生效，执行结果为

http://localhost:11311

表明ROS_MASTER_URI并未配置成功，问题就出于此。

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解决方案：

1. 更改~/.bashrc后要使其生效新打开一终端，在新终端中source ~/.bashrc。
   不过source后问题仍存在，此路不通。

2. 考虑转为修改系统环境变量/etc/profile, 在其中添加原 ~/.bashrc中有关行（ROS_IP, ROS_HOSTNAME, ROS_MASTER_URI）。测试后rosnode list能正常给出当前节点，问题解决。