VSLAM基础（八）————相机内参数理解

前面的章节有说过在vslam里相机的参数是已知的，也就是我们在相机模型那一篇里描述的相机内参与几个畸变参数。在我们使用安装好一个相机后，它的内参与畸变参数基本是不会变化的，也就是说我们可以提前求出这些系数，这就是相机标定的过程。

当然单目相机标定也有了很多成熟的方法，这不是本篇的重点，感兴趣的可以参考一下这篇文章：

https://blog.csdn.net/lxy_2011/article/details/80675803

本篇重点就是来简单的解释一下相机标定得到的几个参数。

首先回顾一下：

在计算机视觉中，摄像机内参数矩阵

其中 f 为摄像机的焦距，单位一般是mm;dx,dy 为像元尺寸，单位一般也是mm;这两基本是相机出厂就固定的值

u0,v0 为图像中心，单位为像素，也就是成像平面中心在像素坐标上的偏移，一般为像素长宽的中心值。

fx = f/dx, fy = f/dy,分别称为x轴和y轴上的归一化焦距.