（机器人学导论--运动学）（四）逆向运动学

最新推荐文章于 2024-07-16 21:28:33 发布
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分类专栏： 机器人导论 文章标签： 矩阵 线性代数
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本文链接：https://blog.csdn.net/KNIGHT_HOY/article/details/122804869
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本文深入探讨了机器人逆向运动学的概念，包括可达工作空间、灵活工作空间和子空间的定义。文章介绍了求解逆向运动学的目标，即解决12个非线性超越方程来确定六自由度机械臂的姿态。同时，阐述了存在多重解的情况，并以RRR机械臂为例，展示了几何法、代数法和三角函数解法的求解过程。此外，还提及了Pieper’s solution在特定情况下的应用，以及在实际任务如物件取放中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

逆向运动学概念

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求解概念

可达工作空间&灵活工作空间

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子空间

  • 手臂能够到达的变动范围
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求解目标

  • 手臂有六个自由度
  • 转移矩阵有16个数字 其中最下面4个数字为常数 其余12个数字对应12个非线性超越方程
  • 需要解出6个未知数 ，故需要六个限制条件
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多重解

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  • PMUA为例
  • 对于一个工作点 前三轴有三种姿态满足 后三轴有两种姿态满足 故一共八种解
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  • 多重解的选择方式
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求解方法

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RRR机械臂求解实例

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几何法

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  • 第二解
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代数法

  • 先求解θ2 若求出来的cosθ2 >1 | <-1 则此工作点不可到达
  • θ2有两解
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  • 将θ2代入
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三角函数解法

  • 如上面会遇到acosθ+bsinθ = c的问题
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Pieper’s solution（三轴交于一点）

  • 后三轴交于一点
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  • 先求解移动部分
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  • 旋转部分用ZYZ Euler Angle求解
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  • 注意ZYZ Euler Angle 和 DH表达法的区别
  • 下图中红色坐标系为Euler Angle 绿色为DH表达法
  • Euler Angle是绕着自身坐标系轴转动
  • DH表达法中 都是绕着Z轴旋转
  • Euler Angle中第五轴需要绕着Euler Angle的Y 轴转动 故DH表达法中θ4需要转多180°才能DH下的Y轴与Euler Angle下的Y 轴重合
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Example: 物件取放任務

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Hoyyyaard
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机器人学——3.3-逆运动学
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04-17 1338
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