文章目录
逆向运动学概念
求解概念
可达工作空间&灵活工作空间
子空间
- 手臂能够到达的变动范围
求解目标
- 手臂有六个自由度
- 转移矩阵有16个数字 其中最下面4个数字为常数 其余12个数字对应12个非线性超越方程
- 需要解出6个未知数 ,故需要六个限制条件
多重解
- PMUA为例
- 对于一个工作点 前三轴有三种姿态满足 后三轴有两种姿态满足 故一共八种解
- 多重解的选择方式
求解方法
RRR机械臂求解实例
几何法
- 第二解
代数法
- 先求解θ2 若求出来的cosθ2 >1 | <-1 则此工作点不可到达
- θ2有两解
- 将θ2代入
三角函数解法
- 如上面会遇到acosθ+bsinθ = c的问题
Pieper’s solution(三轴交于一点)
- 后三轴交于一点
- 先求解移动部分
- 旋转部分用ZYZ Euler Angle求解
- 注意ZYZ Euler Angle 和 DH表达法的区别
- 下图中红色坐标系为Euler Angle 绿色为DH表达法
- Euler Angle是绕着自身坐标系轴转动
- DH表达法中 都是绕着Z轴旋转
- Euler Angle中第五轴需要绕着Euler Angle的Y 轴转动 故DH表达法中θ4需要转多180°才能DH下的Y轴与Euler Angle下的Y 轴重合
Example: 物件取放任務